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【24h】

LOSガイダンスによる劣駆動船舶のサンプル値軌道追従制御

机译：LOS指导采样价值轨迹跟踪控制下船舶的轨迹跟踪控制

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本論文では、コンピュータを制御に積極的に利用する現実的な制御系構築の観点から、3DOF劣駆動船舶に対するサンプル値直線軌道追従制御を議論する。船舶の目標直線軌道への追従とsurge速度の一定値目標値への追従を達成する制御則設計のために、LOS，ガイダンスアルゴリズムを導入する。そして、surgeとyawの誤差ダイナミクスのオイラーモデルを利用して、surgeとyawの離散時間状態フィードバック則をそれぞれ設計する。このとき、非線形サンプル値制御理論と離散時間システムのカスケード結合系の安定性理論により、目標直線軌道に対しサンプル値系の軌道追従誤差が連続時間における一様准大域的実用漸近安定の意味で0に収束することを示す。
机译：本文从实际控制系统施工的角度讨论了用于3DOF驱动船舶的样本值直线轨道跟踪控制，从实际控制系统建设积极利用计算机。引入LOS，引导算法用于控制法设计，以实现血管的目标线性轨迹的跟进，并遵循浪涌速度的一定值。然后，浪涌和偏航误差动态的欧拉模型用于设计浪涌和偏航离散时间反馈法。此时，由于非线性样本值控制理论的级联耦合系统的稳定性理论和离散时间系统，样本值系统的轨迹跟踪误差在连续时间中为0，连续时间为0 - 和 - 区域实际渐近稳定性为0表示会聚。

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