封面
声明
中文摘要
英文摘要
目录
字母注释表
第一章 绪论
1.1引言
1.2选题背景及意义
1.3远程手术机器人研究现状
1.4本文主要研究内容
第二章 原理分析与方案设计
2.1基础原理研究
2.2系统原理方案分析
2.3本章小结
第三章 遥操作机器人结构分析与设计
3.1主操作手系统
3.2从操作手系统
3.3主从运动映射
3.4主从通讯与图像反馈
3.5本章小结
第四章 远程控制方法研究及实现
4.1远程控制方法研究
4.2远程控制系统设计
4.3控制软件的实现
4.4 远程机器人系统集成
4.5本章小结
第五章 实验研究
5.1主从通讯延时测试
5.2图像反馈延时测试
5.3主从远程控制实验
5.4 本章小结
第六章 全文总结与展望
参考文献
发表论文和参加科研情况说明
致谢