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自由漂浮的空间机器人系统的动力学奇异特性分析及其运动规划

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摘要

首先建立了受非完整约束的自由漂浮空间机器人系统的运动学模型,继而深入分析了系统的动力学奇异性,然后,重点探讨了基于Lyapunov函数的空间机器人避奇异运动规划方法,最后给出了方法的实例仿真并分析了仿真结果.

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来源
《航空学报》 |2001年第5期|474-477|共4页
作者
丁希仑; 战强; 解玉文;
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作者单位

北京航空航天大学机器人研究所,;

北京航空航天大学机器人研究所,;

北京航空航天大学机器人研究所,;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
空间机器人; 非完整约束; 动力学奇异性; 运动规划; Lyapunov函数;

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