基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法

郝璐璐; 谢辉; 宋康; 闫龙

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基于边缘计算的交叉路口无人驾驶车辆通行轨迹预测算法

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为给无人驾驶车辆精确制定城市路口通行轨迹提供先验信息,提出了在边缘计算平台中基于驾驶员意图分类和Bezier曲线相结合的轨迹预测算法.分析2个路口230辆车的真实通行数据,提出了基于支持向量机的驾驶员意图识别算法,预测路口车辆直行、左转及右转的概率;用基于Bezier曲线和代价函数相结合的通行轨迹预测方法,预测其路口通行轨迹.结果表明:经过与采集的120辆车的实际数据对比,驾驶员意图分类算法准确度在92.5％以上,车辆预测轨迹与真实轨迹间最大偏差范围在22.3～57.9 cm之间,所有车辆预测轨迹与真实轨迹间平均偏差为21.4 cm.因此,本方法能够满足城市路口车辆通行轨迹预测需求.

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来源
《汽车安全与节能学报》 |2021年第2期|163-172|共10页
作者
郝璐璐; 谢辉; 宋康; 闫龙;
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作者单位

内燃机燃烧学国家重点实验室天津大学天津300072 中国;

内燃机燃烧学国家重点实验室天津大学天津300072 中国;

内燃机燃烧学国家重点实验室天津大学天津300072 中国;

内燃机燃烧学国家重点实验室天津大学天津300072 中国;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类安全、冲撞、破坏试验;
关键词
无人驾驶车辆; 城市路口通行; 轨迹预测; 驾驶员意图识别; 边缘计算;

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