基于激光雷达的Bobac机器人S型障碍物避障轨迹规划研究

张志军; 陈贺; 周娜; 冯暖; 韩召; 李文义; 李芳芳

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基于激光雷达的Bobac机器人S型障碍物避障轨迹规划研究

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文章基于Bobac移动机器人的室内S型障碍物避障轨迹规划设计研究,采用激光雷达传感器与双轮控制相结合方式,实现S型障碍物避障轨迹规划,并实现精准定位,达到避障目的。论文主要以Bobac智能移动机器人平台为研究对象,分析智能移动机器人中里程信息不精确的问题,并基于网格Fast SLAM方法环境模型的建立实现提高计算效率以及定位精度。通过对激光雷达精度与距离关系的深入分析,提出了在精准区与模糊区内建立一种S型障碍物避障方法,引入运动模型和激光雷达传感器测量误差模型进行实时修正。文章采用自适应控制方法在实时估计Bobac机器人与障碍物距离的同时,控制移动机器人渐进跟踪期望轨迹,证明了双轮实时控制与激光雷达配合的稳定性。实验证明,相较于传统的激光雷达避撞方法,本研究所提出方法可以有效地提高在S型障碍物内避障运动。

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来源
《辽宁科技学院学报》 |2023年第1期|10-13|共4页
作者
张志军; 陈贺; 周娜; 冯暖; 韩召; 李文义; 李芳芳;
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作者单位

辽宁科技学院电气与自动化工程学院;

华晨宝马汽车有限公司;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类自动控制、自动控制系统;
关键词
室内避障规划; Bobac移动机器人; Fast SLAM方法; S型障碍物;

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