基于CAN总线的分布式机器人控制系统设计

邓遵义; 宁祎; 刘保国

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根据机器人控制性能的要求,设计了一个基于CAN总线的分布式机器人控制系统,该控制系统由上位主控计算机、通讯部分和下位各关节控制器组成,具有连线简单,扩充方便,通讯稳定可靠,控制实时性高等特点。并对机器人关节控制器的硬件电路设计和控制软件设计作了详细阐述。该控制系统已用于研制的6DOF机械手,控制效果良好。

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来源
《科技与创新》 |2006年第17期|255-257|共3页
作者
邓遵义; 宁祎; 刘保国;
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作者单位

郑州市河南工业大学机器人研究所;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机器人;
关键词
CAN总线; MotorolaDSP; 分布式控制; 机器人控制器;

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