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The Hybrid Reciprocal Velocity Obstacle

机译：混合倒数速度障碍

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We present the hybrid reciprocal velocity obstacle for collision-free and oscillation-free navigation of multiple mobile robots or virtual agents. Each robot senses its surroundings and acts independently without central coordination or communication with other robots. Our approach uses both the current position and the velocity of other robots to compute their future trajectories in order to avoid collisions. Moreover, our approach is reciprocal and avoids oscillations by explicitly taking into account that the other robots sense their surroundings as well and change their trajectories accordingly. We apply hybrid reciprocal velocity obstacles to iRobot Create mobile robots and demonstrate direct, collision-free, and oscillation-free navigation.
机译：我们提出了用于多个移动机器人或虚拟代理的无碰撞和无振动导航的混合倒数速度障碍。每个机器人都可以感知周围环境并独立行动，而无需中央协调或与其他机器人进行通信。我们的方法同时使用其他机器人的当前位置和速度来计算其未来轨迹，以避免碰撞。而且，我们的方法是对等的，并且通过明确考虑其他机器人也能感知周围环境并相应地改变其轨迹来避免振荡。我们将混合倒数速度障碍应用于iRobot创建移动机器人，并演示直接，无碰撞和无振荡的导航。

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