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Analysis and Synthesis of Global Nonlinear H-infinity Controller for Robot Manipulators

机译：机器人全局非线性H∞控制器的分析与综合。

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The H-infinity regulation problem for robot manipulators using gravitational force compensation or precompensation has been solved locally while global asymptotical stability (or global stability) has been demonstrated using other methodologies. A solution to the global nonlinear H-infinity regulation problem for l-degrees-of-freedom (l-DOF) robot manipulators, affected by external disturbances, is presented. We showed that the Hamilton-Jacobi-Isaacs (HJI) inequality, inherited in the solution of the H-infinity control problem, is satisfied by defining a strict Lyapunov function. The performance issues of the nonlinear H-infinity regulator are illustrated in experimental and simulation studies made for a 3-DOF rigid links robot manipulator.
机译：使用重力补偿或预补偿的机器人操纵器的H无限调节问题已在本地解决，而使用其他方法已证明了全局渐近稳定性（或全局稳定性）。提出了一种针对受外部干扰影响的自由度（l-DOF）机械手的全局非线性H-∞调节问题的解决方案。我们表明，通过定义严格的Lyapunov函数可以满足在H-无穷大控制问题的解决方案中继承的汉密尔顿-雅各比-伊萨克（HJI）不等式。非线性H无限调节器的性能问题在针对3自由度刚性连杆机械手的实验和仿真研究中得到了说明。

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