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Robust D-Stability Controller Design for a Ducted Fan Unmanned Aerial Vehicle

机译：管道风扇无人机的鲁棒D稳定控制器设计

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摘要

This paper deals with the aerodynamic modeling of a small ducted fan UAV and the problem of attitude stabilization when the parameter of the vehicle is varied. The main aerodynamic model of the hovering flight UAV is first presented. Then, an attitude control is designed from a linearization of the dynamic model around the hovering flight, which is based on the H_∞ output feedback control theory with D-stability. Simulation results show that such method has good robustness to the attitude system. They can meet the requirements of attitude control and verify further the feasibility of such a control strategy.
机译：本文研究了小型风管无人飞行器的空气动力学模型以及车辆参数变化时的姿态稳定问题。首先介绍了悬停飞行无人机的主要空气动力学模型。然后，基于H_∞输出反馈控制理论和D稳定度，通过围绕悬停飞行的动力学模型的线性化设计了姿态控制。仿真结果表明，该方法对姿态系统具有良好的鲁棒性。它们可以满足姿态控制的要求，并进一步验证这种控制策略的可行性。

著录项

  • 来源
    《Mathematical Problems in Engineering》 |2014年第8期|746379.1-746379.10|共10页
  • 作者

    Xiao-lu Ren; Chang-hong Wang; Guo-xing Yi;

  • 作者单位

    Space Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China;

    Space Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China;

    Space Control and Inertial Technology Research Center, Harbin Institute of Technology, Harbin 150001, China;

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