摘要：本文涉及：(1)机构拓扑结构的符号表示；(2)机构运动输出构件的方位特征的矩阵表示；(3)对连续运动过程(不包括奇异位置)，机构拓扑结构的不变性；(4)串联机构的方位特征方程(拓扑结构与方位特征矩阵之间的映射关系)及其符号运算规则；(5)并联机构的方位特征方程及其符号运算规则；(6)有普遍意义的自由度公式及其参数的确定方法。本文提出的串联机构方位特征方程，并联机构的方位特征方程和自由度公式是机构拓扑设计的一组基本方程，其正运算可用于结构分析：已知拓扑结构，确定机构运动输出的方位特征，计算非瞬时自由度等；其逆运算可用于结构综合：已知机构的方位输出特征等，确定机构后的拓扑结构类型等。本文部分内容也兼与有关教授商榷。
