摘要:本文针对使用了控制力矩陀螺群(CMGs)的航天器在姿态机动中存在的奇异问题, 设计了一种新型的混合操纵律. 在本操纵律中, 当陀螺群远离奇异状态时, 直接使用伪逆操纵律(MP); 而当陀螺群接近奇异状态时, 断开伪逆操纵律, 也不进行安装矩阵的求逆解算, 代之以在满足输出力矩等于期望力矩的情况下, 寻求一组最优的框架角组合使得CMGs 奇异度量值达到最大, 再通过控制CMGs的框架转动到期望框架角, 从而避免陀螺群进入奇异状态. 针对给定的航天器姿态机动任务, 仿真验证了该操纵律的可行性和有效性, 结果表明所设计的新型混合操纵律, 既能够满足航天器的姿态机动任务, 也能够很好地使陀螺群逃离奇异状态.