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首页> 外文期刊>Bioinspiration & biomimetics >Variable stiffness morphing limb for amphibious legged robots inspired by chelonian environmental adaptations
【24h】

Variable stiffness morphing limb for amphibious legged robots inspired by chelonian environmental adaptations

机译：可变刚度变形肢体用于Chelonian环境适应的两栖腿机器人

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Robotic vehicles capable of transition from aquatic to terrestrial locomotion face considerable challenges associated with propulsive efficiency and performance in each environment. Here we present a morphing amphibious robotic limb that combines the locomotor adaptations of sea turtles for swimming and tortoises for walking. The limb can transform between the streamlined morphology of a sea turtle flipper and the load-bearing geometry of a tortoise leg using a variable stiffness material coupled to a pneumatic actuator system. Herein, we describe the fabrication and characterization of the morphing limb, and quantitatively show how morphing between hydrodynamic and axial-load bearing states can enhance the locomotive performance of a single design over land and in water.
机译：能够从水生到陆地运动过渡的机器人车面临着与每个环境中的推进效率和性能相关的相当大的挑战。 在这里，我们展示了一种变形的两栖机器人肢体，将海龟的运动适应与散步相结合。 使用可变刚度材料，肢体可以在海龟鳍状物的流线型形态和乌龟腿的承载几何形状之间进行变换，所述乌龟腿使用耦合到气动执行器系统的可变刚度材料。 在此，我们描述了变形肢体的制造和表征，并且定量地表明了流体动力学和轴向承载状态之间的变形如何能够提高陆地和水中单一设计的机车性能。

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