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首页> 外文期刊>Autonomous robots >A framework for the control of stable aperiodic walking in underactuated planar bipeds
【24h】

A framework for the control of stable aperiodic walking in underactuated planar bipeds

机译：欠驱动平面两足动物的稳定非周期行走控制框架

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This paper presents a new definition of stable walking for point-footed planar bipedal robots that is not necessarily periodic. The inspiration for the definition is the commonly-held notion of stable walking: the biped does not fall. Somewhat more formally, biped walking is shown to be stable if the trajectory of each step places the robot in a state at the end of the step for which a controller is known to exist that generates a trajectory for the next step with this same property. To make the definition useful, an algorithm is given to verify if a given controller induces stable walking in the given sense. Also given is a framework to synthesize controllers that induce stable walking. The results are illustrated on a 5-link biped ERNIE in simulation and experiment.
机译：本文提出了对点足平面双足机器人稳定行走的新定义，它不一定是周期性的。该定义的灵感来自于稳定步行的普遍观念：两足动物不会跌倒。更正式地讲，如果每个步骤的轨迹将机器人置于步骤末尾的状态（表明存在此已知特性的控制器会为该步骤生成具有相同特性的下一步轨迹的控制器），则表明两足动物步行是稳定的。为了使定义有用，给出了一种算法来验证给定的控制器是否在给定的意义上引起稳定的行走。还给出了一个框架，用于合成诱导稳定步行的控制器。在仿真和实验中，将结果显示在5链接的Biped ERNIE上。

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