Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms

Tchon K.; Jakubiak J.

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Endogenous configuration space approach to mobile manipulators: a derivation and performance assessment of Jacobian inverse kinematics algorithms

机译：移动操纵器的内生配置空间方法：Jacobian逆运动学算法的推导和性能评估

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By a mobile manipulator we mean a robotic system composed of a non-holonomic mobile platform and a holonomic manipulator fixed to the platform. A taskspace of the mobile manipulator includes positions and orientations of its end effector relative to an inertial coordinate frame. The kinematics of a mobile manipulator are represented by a driftless control system with outputs. Admissible control functions of the platform along with joint positions of the manipulator constitute the endogenous configuration space. Endogenous configurations have a meaning of controls. A map from the endogenous configuration space into the taskspace is referred to as the instantaneous kinematics of the mobile manipulator. Within this framework, the inverse kinematic problem for a mobile manipulator amounts to de. ning an endogenous configuration that drives the end effector to a desirable position and orientation in the taskspace. Exploiting the analogy between stationary and mobile manipulators we present in the paper a collection of regular and singular Jacobian inverse kinematics algorithms. Their performance is evaluated on the basis of intense computer simulations. [References: 44]

机译：所谓移动机械手，是指由非完整的移动平台和固定在平台上的完整的机械手组成的机器人系统。移动操纵器的任务空间包括其末端执行器相对于惯性坐标系的位置和方向。移动机器人的运动学特征是带有输出的无漂移控制系统。平台的允许控制功能以及机械手的关节位置构成了内生的配置空间。内源性配置具有控制的含义。从内生配置空间到任务空间的映射称为移动操纵器的瞬时运动学。在此框架内，移动机械手的运动学逆问题等于de。确定将末端执行器驱动到任务空间中所需位置和方向的内生性配置。利用固定操纵器和移动操纵器之间的类比，我们在本文中提出了规则的和奇异的Jacobian逆运动学算法集合。它们的性能是在大量计算机模拟的基础上进行评估的。 [参考：44]

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来源
《International Journal of Control》 |2003年第14期|共33页
作者
Tchon K.; Jakubiak J.;
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原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类控制论、信息论（数学理论）;
关键词

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