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基于差分演化粒子群算法空间多关节机器人路径规划方法

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本发明公开了一种基于差分演化粒子群算法空间多关节机器人路径规划方法，建立空间多关节机器人机械臂关节角变化的运动学和动力学模型，然后建立多关节机器人碰撞对基座扰动的模型，将关节角的变化轨迹曲线表示成关于时间的多项式函数，建立总的适应度函数，在迭代求解中，先使用粒子群算法，当该方法出现停滞点时，启动差分进化算法，并将两算法种群的部分个体进行交换，以变相扩大种群规模，完成空间多关节机器人路径规划。本发明利用差分进化修正后的粒子群算法进行空间机械臂的抓捕路径规划。规划的目标是使机械臂末端执行器到达固定位置和姿态，且控制终止时刻机械臂构型使得末端执行器与目标的碰撞对基座的扰动最小且运行轨迹的总能耗最少。

著录项

公开/公告号CN109108963A

专利类型发明专利
公开/公告日2019-01-01

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;
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申请/专利号CN201810821999.4
发明设计人袁建平;彭志旺;王明明;王铮;方静;徐杨;魏锦源;李晨熹;
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申请日2018-07-24
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人高博
地址 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
入库时间 2024-02-19 06:35:22

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2019-01-25

实质审查的生效 IPC(主分类):B25J9/16 申请日:20180724

实质审查的生效
2019-01-01

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