驱动模式选择装置及驱动模式选择方法

技术领域

本发明涉及一种控制利用动力对人进行辅助的装置的技术。

背景技术

通过电动机进行驱动力的辅助的自行车(电动辅助自行车)是众所周知的。电动辅助自行车由于装备马达和电池，因此车重较重，一旦引起电池断电，则为了驱动而所需的扭矩显著增大。因此，电动辅助自行车的使用者必须在出发前适当管理电池的充电量，以不会引起电池断电。

电动辅助自行车一般具有辅助程度不同的多个行驶模式。例如，多数情况下搭载有行驶距离较短但能够进行强力辅助的模式和辅助力较弱但能够延长行驶距离的模式。电动辅助自行车的使用者在行驶过程中切换该模式来调整辅助力，从而可调整能够行驶的距离。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2012-121338号公报

专利文献2：日本特开2015-219070号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，在现有技术的电动辅助自行车中，搭乘者能够通过手动切换行驶模式来变更辅助强度，但没有进行考虑电池余量和能够行驶的距离等来决定适当的辅助强度的控制。

即，在如下方面具有改善的余地：在考虑为行驶过程中不会成为不能进行辅助的状态的基础上，选择优选的辅助强度。

本发明是鉴于上述问题而完成的，目的在于提供一种能够适当选择利用电力对用户进行辅助的辅助装置的辅助强度的驱动模式选择装置。

用于解决问题的手段

本发明的驱动模式选择装置是选择辅助装置的驱动模式的装置，其中，所述辅助装置使用电池的电力来产生动力，从而对用户进行辅助，并能够以多个驱动模式进行驱动，所述多个驱动模式的输出不同。

具体来说，特征在于，具有：任务信息取得部，其取得任务信息，该任务信息是与所述辅助装置所进行的规定的任务相关的信息；余量取得部，其取得所述电池的余量；电力估计部，其基于所述任务信息和所述电池的余量，估计电力量的余缺；以及模式选择部，其基于所述估计的结果来选择所述驱动模式。

辅助装置是指利用由电池电力产生的动力对用户的运动进行辅助的装置。例如，辅助装置可以是搭载在自行车上对蹬力进行辅助的装置，也可以是装配在身体上对肌力进行辅助的装置等。辅助装置构成为能够以多个驱动模式进行驱动，所述多个驱动模式的输出不同。一般来说，如果设为能够得到高输出的驱动模式，则能够进行动作的时间变短，如果设为将输出抑制为较低的驱动模式，则能够进行动作的时间变长。

本发明的驱动模式选择装置基于与辅助装置所进行的规定的任务相关的信息(任务信息)和电池余量这双方来估计电力量的余缺，从多个驱动模式中选择适当的模式。

规定的任务是指进行用户的辅助的任务。例如，在辅助装置被搭载在电动辅助自行车的情况下，“对从出发地到目的地的行驶进行辅助”这样的任务为规定的任务。

此外，例如，在辅助装置是对人类的肌力进行辅助的装置的情况下，可以将“对行李的搬运进行10次辅助”这样的任务设为规定的任务。

任务信息只要是与规定的任务相关的信息，可以包括任意的信息。例如，可以包括表示从辅助装置的动作起到动作结束为止应执行的任务的信息，还可以包括表示未执行(残余)的任务的信息。

根据该结构，在考虑由于电池断电在任务的中途不能进行辅助的情况的基础上，能够提供期望的辅助强度。

可以是，特征在于，所述电力估计部对所述辅助装置以规定的驱动模式完成了所述规定的任务的情况下的耗电量进行估计，还基于所述估计出的耗电量来估计电力量的余缺。

对于电力量的余缺，优选为，除了任务信息和电池余量以外还使用估计出的耗电量进行估计。根据该结构，能够选择更适当的驱动模式。

此外，可以是，特征在于，所述规定的任务由多个单位任务构成，所述电力估计部基于已经完成的单位任务中的耗电量的平均值和残余的单位任务，估计所述规定的任务完成为止的耗电量。

单位任务是指构成规定的任务的多个任务。例如，规定的任务是“对到目的地为止的行驶进行辅助”这样的任务的情况下，“对规定的单位距离(例如，10m)的行驶进行辅助”这样的任务为单位任务。此外，例如，在规定的任务是“对搬运多个行李的作业进行辅助”这样的任务的情况下，“对搬运一个行李的作业进行辅助”这样的任务为单位任务。

由此，取得已经完成的单位任务中的耗电量的平均值，从而能够更准确地计算到所有任完成为止所需的耗电量。

此外，可以是，特征在于，当所述电力估计部判定为在所述辅助装置以第一驱动模式进行驱动时所述电池的余量会在所述规定的任务完成以前耗尽的情况下，所述模式选择部选择第二驱动模式，该第二驱动模式是与所述第一驱动模式相比耗电量少的驱动模式。

在预测到电池余量的不足的情况下，变更为耗电量较少的驱动模式，从而能够继续进行辅助直到完成规定的任务为止。

此外，可以是，特征在于，当所述电力估计部判定为即使在所述辅助装置以第三驱动模式进行驱动时所述电池的余量也不会在所述规定的任务完成以前耗尽的情况下，所述模式选择部选择所述第三驱动模式，该第三驱动模式是与第一驱动模式相比输出高的驱动模式。

相反地，在到完成规定的任务为止具有足够的电池余量的情况下，切换到输出较高的驱动模式，从而能够减小用户的负担。

此外，可以是，特征在于，所述模式选择部选择所述电池的余量不会在所述规定的任务完成以前耗尽并且能够得到最大的输出的驱动模式作为所述第三驱动模式。

根据该结构，由于能够基于电池余量来提供能够提供的最大的辅助力，因此能够提高可用性。

此外，可以是，特征在于，所述模式选择部在执行所述规定的任务的过程中周期性地进行所述驱动模式的重选。

在施加给辅助装置的负载不是恒定的情况下，估计结果会产生误差，有可能不能进行所预定的辅助。因此，可以周期性地进行重选驱动模式的处理。由此，能够追随变动的负载而提供适当的驱动模式。

此外，可以是，特征在于，所述辅助装置是利用马达的动力对自行车的行驶进行辅助的装置，所述任务信息包括与到目的地为止的剩余距离相关的信息。

由此，本发明的驱动模式选择装置能够适合作为对搭载于电动辅助自行车的辅助装置进行控制的装置来进行实施。

此外，可以是，特征在于，所述任务信息取得部与搭乘者所持有的计算机进行通信，从而取得与到所述到目的地为止的剩余距离相关的信息。

由此，可以经由搭乘者所持有的计算机(例如，便携电话或智能手机等)取得与目的地相关的信息。根据该结构，不需要使装置具有用户接口。

此外，可以是，特征在于，所述辅助装置是利用马达的动力对人所进行的一系列的作业进行辅助的装置，所述任务信息包括与所述一系列的作业中的残余的作业相关的信息。

这种装置被称为运动功能改善装置和、机器人套装(Robot Suit)(注册商标)、动力服(Powered suit)(注册商标)等。在该情况下，可以将搬起行李、移动行李等一系列的作业的集合作为规定的任务。

此外，可以是，特征在于，所述任务信息取得部与管理所述辅助装置的计算机进行通信，从而取得与所述残余的作业相关的信息。

根据该结构，能够正确掌握作为辅助对象的多个作业中的哪个作业残余。

另外，本发明可以作为包括上述单元的至少一部分的驱动模式选择装置来进行确定。此外，也可以作为上述驱动模式选择装置所进行的驱动模式选择方法来进行确定。在技术上不矛盾的情况下，可以自由组合上述处理或单元而实施。

发明效果

根据本发明，能够适当选择利用电力对用户进行辅助的辅助装置的辅助强度。

附图说明

图1是示出第一实施方式的控制装置100的结构的框图。

图2是第一实施方式中的行驶日志表的示例。

图3是第一实施方式中的辅助模式表的示例。

图4是第一实施方式中的处理流程图。

图5是示出第三实施方式中的控制装置300的结构的框图。

图6是第三实施方式中的辅助模式表的示例。

图7是第三实施方式中的处理流程图。

具体实施方式

本发明涉及使用通过马达得到的驱动力来进行用户的辅助的辅助装置，尤其涉及决定辅助的强度的控制。

(第一实施方式)

<装置的概要>

第一实施方式的控制装置100(本发明中的驱动模式选择装置)是对构成电动辅助自行车的辅助单元200(辅助装置)发出控制命令，从而指定辅助的强度的装置。图1是示出第一实施方式的控制装置100的功能结构的框图。

首先，对辅助单元200进行说明。

辅助单元200是在电动辅助自行车中提供驱动力的单元，包括电池和马达、控制电路、速度传感器、扭矩传感器等。

辅助单元200基于从速度传感器和扭矩传感器取得的输入(车速和对踏板施加的扭矩)来决定马达的输出，利用从电池得到的电力对该马达进行驱动，从而进行搭乘者的辅助。

此外，辅助单元200构成为能够切换辅助强度不同的多个辅助模式。在本实施方式中，定义了“强”、“标准”、“环保”(“ECO”)这三个阶段的辅助模式。当增强辅助模式时，能够得到更强力的驱动力，但由于耗电增大，因此能够行驶的距离变短。此外，削弱辅助模式，则驱动力变弱，但由于耗电减小，因此能够行驶的距离变长。

对于辅助模式，除了搭乘者能够直接指定之外，还可以“自动”进行设定。在本实施方式中，在辅助模式是“自动”的情况下，控制装置100考虑电池余量来决定最佳的辅助模式，并对辅助单元200进行切换至该辅助模式的指示。由此，能够得到考虑了电池余量的最佳的辅助力。

其次，对控制装置100的结构进行说明。控制装置100具有电池余量取得部101、行驶距离取得部102、行驶日志记录部103、当前位置取得部104、目的地取得部105、电力计算部106以及模式决定部107。

控制装置100可以构成为具有CPU、主存储装置、辅助存储装置的信息处理装置。辅助存储装置中存储的程序被加载到主存储装置中而由CPU执行，从而图1所图示的各单元发挥功能。另外，可以使用专用设计的电路执行图示的功能的全部或一部分。

电池余量取得部101(本发明中的余量取得部)是从辅助单元200所具有的电池取得表示该电池的余量的数据(余量数据)的单元。对于余量数据，可以通过绝对容量(例如，瓦时)表示，也可以通过相对容量(例如，百分比)表示。在通过相对容量表示的情况下，优选为，电池余量取得部101保持与电池的满充电容量相关的信息。

电池余量取得部101取得的数据发送到后述的行驶日志记录部103。

行驶距离取得部102是取得电动辅助自行车的行驶距离的单元。行驶距离取得部102基于从自行车中具有的距离传感器201取得的信号，取得并输出行驶距离。例如，距离传感器201可以从安装于车轴的传感器取得车轮的转速，使用车轮径来计算距离，也可以从GPS接收器取得位置信息，根据位置的变化来计算距离。

行驶距离取得部102输出的行驶距离数据可以是相对距离，也可以是绝对距离。例如，可以按照每行驶规定的单位距离来输出信号，也可以输出累计距离。

行驶距离取得部102取得的行驶距离数据发送到后述的行驶日志记录部103。

行驶日志记录部103是例如以表格形式记录从电池余量取得部101发送的余量数据和从行驶距离取得部102发送的行驶距离数据的单元。图2是行驶日志记录部103中记录的表(行驶日志表)的示例。在行驶日志表中记录从行驶开始(接通电源)起的经过时间、电池余量、每时间步长的移动距离。在本实施方式中，将10分钟作为1个时间步长。即，按照从行驶开始起每经过10分钟，逐个增加记录。另外，记录的“电池余量”是绝对容量，“移动距离”是每10分钟的移动距离。

在本实施方式中，在从自行车接通电源起到到达目的地为止的期间，行驶日志记录部103进行行驶日志表的更新。另外，在行程的中途，在由中途停车等而切断电源，并再次接通的情况下，可以作为行程连续的情况对待。

另外，在到达目的地的情况下，行驶日志记录部103可以删除行驶日志表，也可以进行存档。此外，也可以将记录的数据作为历史数据存储在其他区域。

当前位置取得部104是取得搭载有控制装置100的电动辅助自行车的位置信息的单元。此外，目的地取得部105是取得由搭乘者指定的目的地的单元。在本实施方式中，当前位置取得部104和目的地取得部105从搭乘者所持有的便携式计算机(例如，智能手机202)取得当前位置和目的地。

另外，智能手机202可以使用GPS模块等取得当前位置，也可以通过用户接口受理当前位置的指定。此外，可以使用路线搜索应用等取得目的地，也可以通过用户接口受理目的地的指定。除此之外，也可以基于智能手机202的移动历史来自动估计目的地。

行驶距离取得部102、行驶日志记录部103、当前位置取得部104以及目的地取得部105相当于本发明中的任务信息取得部。

电力计算部106(本发明中的电力估计部)是计算电动辅助自行车到达目的地为止所需的电力量(以下，称为“所需电力量”)的单元。具体来说，执行如下处理：(1)基于行驶日志记录部103中记录的行驶日志表，计算每单位距离的平均耗电量的处理、(2)基于从当前位置取得部104和目的地取得部105取得的信息，计算到目的地为止的剩余距离的处理、以及(3)基于这些信息，计算所需电力量的处理。对于具体的处理，后面进行叙述。

模式决定部107(本发明中的模式选择部)是基于电力计算部106计算出的电力量和电池余量取得部101取得的电池余量，决定辅助模式的单元。模式决定部107按照每个辅助模式保持与耗电相关的信息，并使用该信息来决定辅助模式。图3是表示每个辅助模式的耗电的表(辅助模式表)的示例。对于该表，稍后进行说明。

所决定的辅助模式传送到辅助单元200而模式被变更。对于具体的决定方法，后面进行叙述。

<处理流程>

其次，参照作为处理流程图的图4对控制装置100所进行的处理进行说明。在本实施方式中，以规定的间隔(例如，10分钟间隔)执行图4所示的处理。

另外，除了图4所示的处理以外，另由行驶日志记录部103如上所述地进行在行驶过程中取得电池余量和行驶距离且更新行驶日志表的处理。下面，以行驶日志表中记录有记录为前提进行说明。

首先，在步骤S11中，电力计算部106计算每单位距离的平均耗电量。例如，在图2的示例中，在从行驶开始起的40分钟之后进行处理。此时，从行驶开始起的移动距离为1200m，消耗的耗电量为30Wh。即，将“每米0.025Wh”计算为平均耗电量。

接着，在步骤S12中，电力计算部106计算到目的地为止的剩余距离。具体来说，基于与当前位置取得部104取得的当前位置相关的信息和与目的地取得部105取得的目的地相关的信息，计算两点间的距离。距离可以是直线距离，也可以是对直线距离乘以系数而得的距离。此外，在装置具有地图信息的情况下，可以计算沿道路的路径长度。除此之外，可以与外部的计算机进行通信，从而取得到目的地为止的距离。例如，可以向提供距离测量服务的服务器发送当前位置和目的地的坐标，取得距离信息。

接着，在步骤S13中，电力计算部106计算到达目的地所需的电力量。在本步骤中，对步骤S11中计算出的每单位距离的平均耗电量乘以步骤S12中取得的距离，从而计算所需电力量。例如，在到目的地为止的剩余距离为10km，且每单位距离(1m)的平均耗电量为0.025Wh的情况下，所需电力量为10000×0.025＝250Wh。

接着，在步骤S14中，模式决定部107决定辅助模式。在本实施方式中，按照以下的规则决定辅助模式。另外，在下面的公式中，r为电池余量，n为所需电力量，C为电池的满充电容量。

(1)在r＜n的情况下

在当前的电池余量低于步骤S13中计算出的电力量的情况下，由于预测到电力不足，因此为了减小耗电量从而变更辅助模式。

(2)在r＞n+0.1C的情况下

在当前的电池余量与对步骤S13中计算出的电力量加上裕度(在此，为满充电容量的10％)而得到的值相比更多的情况下，由于具有足够的电力，因此为了强化辅助力从而变更辅助模式。另外，余量为一例，也可以使用其以外的值。例如，通过机器学习来决定系数。

在不符合任何情况的情况下，不进行辅助模式的变更。

当变更辅助模式时，选择在电池余量不会耗尽的范围内能够得到最大的辅助力的模式。

具体来说，将电池余量除以剩余距离，得到能够使用的平均耗电量。例如，当电池余量为200Wh，剩余距离为10km时，可知每米能够利用0.02Wh。

在此，参照图3例示的辅助模式表，可知每米能够消耗0.02Wh的模式仅为“环保”。因此，生成将模式切换为“环保”的命令，并发送给辅助单元200。

如以上所说明，在第一实施方式中，基于电池余量和剩余距离，动态变更辅助模式。由此，能够得到最大的辅助力而不会引起电池断电。

另外，在第一实施方式中，虽然经由智能手机202取得当前位置，但当前位置取得部104可以直接取得当前位置。例如，可以使电动辅助自行车具有GPS模块和其它位置信息取得单元，从该GPS模块和其它位置信息取得单元取得位置信息。

此外，目的地取得部105可以从搭乘者直接取得目的地。例如，使目的地取得部105具有接口(例如，触摸面板显示器等)，受理直接输入。

另外，在第一实施方式中，行驶距离取得部102使用距离传感器201取得行驶距离，但也可以从智能手机202等外部的计算机取得位置信息，从而计算行驶距离。

此外，在第一实施方式中，按照每经过规定时间来进行图4所示的处理，但也可以在其以外的时机执行图4所示的处理。例如，可以按照每行驶规定的距离来执行该处理，也可以在与电池余量对应的时机执行该处理。

(第二实施方式)

在第一实施方式中，使用了基于设计值来创建的辅助模式表。与此相对，第二实施方式是基于实测值来动态生成辅助模式表的实施方式。另外，对与第一实施方式具有同样功能的功能块赋予相同的标号，并省略说明。

在第二实施方式中，电力计算部106周期性地向模式决定部107发送所计算出的平均耗电量。并且，模式决定部107收集所发送的平均耗电量，更新辅助模式表中的与当前的辅助模式对应的记录。

例如，收集辅助模式为“标准”的情况下的平均耗电量的实测值，当实测值计算为0.035Wh/m时，将与标准模式对应的“0.03以上”这样的值更新为“0.035以上”。另外，可以任意设计平均耗电量的收集时机、收集期间、统计时机、辅助模式表的更新时机等。

根据第二实施方式，由于可以使用实测值来决定切换目标的辅助模式，因此能够更准确地决定辅助模式。

另外，在控制装置100具有识别搭乘者的单元的情况下，可以按照每个搭乘者生成和更新辅助模式表。该方式对由搭乘者变更耗电量的实测值的情况尤其有用。

(第三实施方式)

第三实施方式的辅助装置是穿在身体上，利用马达的动力对人的作业进行辅助的装置。图5是示出第三实施方式的控制装置300的功能结构的框图。

第三实施方式中的辅助单元400是穿在身体上对肌力进行辅助的单元。这样的装置也可以被称为运动功能改善装置等。辅助单元400包括电池和马达、控制电路、扭矩传感器等。对于辅助单元400，仅是辅助的对象不同，辅助模式等与第一实施方式同样。

此外，作业管理装置401是对作业进行管理的计算机。作业管理装置401通过与辅助单元400进行通信，来管理应辅助的作业还剩余多少。另外，作业管理装置401可以对辅助单元400进行任意的控制。

接着，对控制装置300的结构进行说明。控制装置300具有电池余量取得部301、任务管理部302、电力计算部303以及模式决定部304。

与控制装置100同样地，控制装置300也可以构成为具有CPU、主存储装置、辅助存储装置的信息处理装置。

电池余量取得部301(本发明中的余量取得部)是从辅助单元400所具有的电池取得表示该电池的余量的数据(余量数据)的单元。其功能与电池余量取得部101同样。

任务管理部302(本发明中的任务信息取得部)是对辅助单元400所进行的辅助动作进行管理的单元。以后，将辅助单元400所进行的辅助动作称为任务。辅助单元400所进行的任务由多个单位任务构成。在本实施方式中，作为示例，考虑将“对举起并搬运10kg的行李的作业进行辅助”这样的单位任务反复地进行20次的情况。

任务管理部302从作业管理装置401取得与应执行的任务相关的信息(任务信息)，基于该任务信息掌握完成的任务，向电力计算部303发送关于全部任务和完成的任务的信息。

由此，电力计算部303能够掌握结束了20个单位任务中的几个单位任务的情况。

电力计算部303(本发明中的电力估计部)是计算到完成所有的任务为止所需的电力量的单元。具体来说，执行如下处理：(1)基于从电池余量取得部301取得的电池余量和从任务管理部302取得的信息(关于完成的任务的信息)，计算每单位任务的平均耗电量的处理、以及(2)基于从任务管理部302取得的信息(关于残余的任务的信息)，计算到完成剩余的任务为止所需的电力量的处理。

模式决定部304(本发明中的模式选择部)是基于电力计算部303计算出的所需电力量和电池余量取得部101取得的电池余量来决定辅助模式的单元。图6是第三实施方式中的辅助模式表的示例。在本实施方式中，定义了与待处理行李的重量对应的平均耗电量。

接着，参照作为处理流程图的图7对控制装置100所进行的处理进行说明。在本实施方式中，按照每结束一次行李的搬运来执行图7所示的处理。

首先，在步骤S31中，电力计算部303计算每一个行李的平均耗电量。例如，计算搬运一个10kg的行李所消耗的耗电量为15.0Wh。另外，在此计算的值可以是最近的值，也可以是根据搬运多个行李的结果得到的平均值。在此，使用从作业开始的累计数据来计算平均耗电量。

接着，在步骤S32中，电力计算部303基于从任务管理部302取得的信息来计算行李的剩余数量。

接着，在步骤S33中，电力计算部303计算到完成任务为止所需的电力量。在本步骤中，对步骤S31中计算出的每一个行李的平均耗电量乘以步骤S32中取得的个数，从而计算所需电力量。例如，在应搬运的行李剩余16个，且每一个行李的平均耗电量为15.0Wh的情况下，所需电力量为16×15.0＝240Wh。

接着，在步骤S34中，模式决定部304决定辅助模式。决定辅助模式的方法与第一实施方式同样，但第三实施方式在使用行李的重量决定辅助模式这一点上与第一实施方式不同。例如，在搬运对象的行李为10kg的情况下，从图6所示的辅助模式表提取并使用与10kg的行李对应的列。

具体来说，将电池余量除以剩余数量，得到能够使用的平均耗电量。例如，在电池余量为200Wh，剩余数量为16个的情况下，可知每一个能够利用12.5Wh。

在此，参照图6所例示的辅助模式表，可知每一个10kg的行李能够消耗12.5Wh的模式仅为“环保”。因此，生成将模式切换为“环保”的命令，并发送给辅助单元400。

另外，在第三实施方式中，将搬运对象的行李设为一种，但也可以组合多种(重量)的行李。此外，也可以组合搬运行李以外的任务。在该情况下，只要计算与任务对应的电力量即可。

此外，也可以从作业管理装置以外取得完成的单位任务。例如，任务管理部302可以检测到达规定的地点(例如，行李的堆积地点)的情况，判定完成单位任务的情况。例如，可以通过近距离无线通信等判定到达规定的地点的情况。

此外，在第三实施方式中，按照每结束行李的搬运来进行图7所示的处理，但也可以在其以外的时机执行图7所示的处理。例如，可以按照每经过规定的时间来执行，也可以在与电池余量对应的时机执行。

另外，在第三实施方式中，例示了行李的搬运这样的任务，但任务也可以是行李的搬运以外的任务。例如，可以将日常生活中的全部动作作为任务。在该情况下，可以经由智能手机202等输入关于使用者的属性和环境的信息，基于输入的信息来生成任务信息。此外，单位任务也可以不是单独的作业，而是按照时间划分的作业。例如，可以将单位任务设为“5分钟期间的作业”。

此外，在第三实施方式中，也可以如第二实施方式那样基于实绩值来动态生成辅助模式表。

(变形例)

另外，实施方式的说明是对本发明进行说明的基础上的例示，可以在不脱离发明的主旨的范围内适当变更或组合实施本发明。

例如，对于本发明的驱动模式选择装置进行控制的对象，只要是利用动力对人进行辅助的装置，也可以是例示的种类以外的辅助装置。

此外，在实施方式的说明中，选择了在电池余量不会耗尽的范围内，能够得到最大的辅助力的模式，但也可以不进行使辅助力增加的处理。例如，在判定为通过当前的辅助模式能够完成任务的情况下，可以不变更辅助模式而继续进行动作。

另外，在实施方式的说明中，使用辅助模式表来决定辅助模式，但也可以通过其以外的方法决定辅助模式。例如，可以生成并使用减小了输出的辅助模型，以将耗电量控制为期望的值。

(附注)

本发明也可以确定为如下。即，

一种选择辅助装置的驱动模式的驱动模式选择装置，其中，所述辅助装置使用电池的电力来产生动力，从而对用户进行辅助，所述辅助装置能够以多个驱动模式进行驱动，所述多个驱动模式的输出不同，

所述驱动模式选择装置具有硬件处理器和存储器，

所述存储器具有电力估计方法存储部，该电力估计方法存储部存储有估计方法，该估计方法基于作为与所述辅助装置所进行的规定的任务相关的信息的任务信息和所述电池的余量，估计电力量的余缺，

所述硬件处理器具有：

任务信息取得部，其取得所述任务信息；

余量取得部，其取得所述电池的余量；

电力估计部，其基于所述电力估计方法存储部中存储的估计方法，根据所述任务信息和所述电池的余量来估计电力量的余缺；以及

模式选择部，其基于所述电力估计部的估计结果来选择所述驱动模式。

标号说明

100…控制装置

101…电池余量取得部

102…行驶距离取得部

103…行驶日志记录部

104…当前位置取得部

105…目的地取得部

106…电力计算部

107…模式决定部

200…辅助单元

201…距离传感器

202…智能手机