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一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法

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一种基于位置级逆运动学的七自由度机械臂限位优化方法，它涉及一种七自由度机械臂限位优化方法。本发明为了解决现有的数值解无法得到封闭解，存在终态自运动；解析解无法针对偏置构型，存在无法实现对运动优化的问题。本发明首先基于固定某一关节角的参数化求解方法，得到7自由度机械臂逆运动学的解析解；然后将该固定的关节角度参数作为输入，关节限位作为优化指标，建立最优控制问题；再基于拉格朗日乘子法，将有约束问题转化为无约束问题；最后基于牛顿迭代法实现对最优的关节角参数的求解，通过给定初始构型、期望末端位姿和笛卡尔的路径规划，得到考虑关节限位优化的7个关节空间轨迹。本发明用于七自由度机械臂限位优化。

著录项

公开/公告号CN112091979A

专利类型发明专利
公开/公告日2020-12-18

原文格式PDF
申请/专利权人哈尔滨工业大学;
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申请/专利号CN202011075243.3
发明设计人刘业超;张耀文;谢宗武;刘宏;
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申请日2020-10-10
分类号B25J9/16(20060101);
代理机构23213 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司;
代理人孟宪会
地址 150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号
入库时间 2023-06-19 09:15:15

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