车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法

技术领域

本申请涉及车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法。

背景技术

在专利文献1中，公开了将后侧方的物体的存在通知给驾驶员的车辆用后侧方警报装置。专利文献1的技术被构成为，在本车辆的相向车道侧的后侧设定第1通知对象区域，在本车辆的路肩侧的后侧设定第2通知对象区域，检测出存在于第1通知对象区域或第2通知对象区域的接近本车辆的车辆，并且将接近物体的存在通知给本车辆的驾驶员。

此外，在专利文献1的技术中，被构成为，在检测出存在于第1通知对象区域或第2通知对象区域的车辆，并通过方向指示器的操作或方向盘操作来使本车进行车道变更时，向本车辆的驾驶员通知接近物体的存在。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2003-118523号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

在专利文献1的技术中，假设本车辆的左侧后方或右侧后方存在车辆这一简单的情形。然而，假设实际上，除了左侧后方或右侧后方的其他车辆之外，还存在有穿越左侧后方或右侧后方的其他车辆与本车辆之间的摩托车等穿越车辆这样的复杂的情形，从而希望检测穿越车辆并避免穿越车辆与本车辆之间的接触。对于穿越车辆，有着特有的行驶位置、行驶举动。在专利文献1的技术中，无法将左侧后方或右侧后方的车辆与穿越车辆分离开并进行检测，因而难以高精度地检测穿越车辆，难以高精度地判定穿越车辆与本车辆之间的接触。

此外，在专利文献1的技术中，假设检测出行驶于相邻车道的其他车辆，因此，难以检测出存在于本车辆的左侧或右侧的护栏或壁等静止物，难以高精度地检测出穿越这些静止物与本车辆之间的车辆。

因此，希望有可检测穿越存在于本车辆周围的物体与本车辆之间的物体、判定穿越物体与本车辆之间的接触的可能性、并向驾驶员进行警告的车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法。

解决技术问题所采用的技术方案

本申请所涉及的车辆用接近通知系统包括：

第1物体检测部，该第1物体检测部将存在于本车辆的周边的物体检测作为第1物体；

穿越区域设定部，该穿越区域设定部在所述本车辆与所述第1物体之间设定穿越检测区域；

第2物体检测部，该第2物体检测部将存在穿越所述穿越检测区域的可能性的物体检测作为第2物体；

接触判定部，该接触判定部判定所述第2物体与所述本车辆之间的接触的可能性；以及

警告通知部，该警告通知部在所述接触判定部判定为存在所述第2物体与所述本车辆之间的接触的可能性时，向所述本车辆的驾驶员通知警告。

本申请所涉及的车辆用接近通知方法包括：

将存在于本车辆的周边的物体检测作为第1物体的第1物体检测步骤；

在所述本车辆与所述第1物体之间设定穿越检测区域的穿越区域设定步骤；

将存在穿越所述穿越检测区域的可能性的物体检测作为第2物体的第2物体检测步骤；

判定所述第2物体与所述本车辆之间的接触的可能性的接触判定步骤；以及

在所述接触判定步骤中判定为存在所述第2物体与所述本车辆之间的接触的可能性时、向所述本车辆的驾驶员通知警告的警告通知步骤。

发明效果

根据本申请的车辆用接近通知系统或车辆用接近通知方法，可将存在于本车辆周围的第1物体与存在穿越第1物体和本车辆之间的第2物体分离开并进行检测。此外，由于在第1物体与本车辆之间设定穿越检测区域并进行检测，因而，可以根据对于穿越车辆而言特有的行驶位置、行驶举动来进行专用的检测，从而可以提高穿越车辆的检测精度。此外，由于对被判定为存在穿越的可能性的第2物体与本车辆之间的接触的可能性进行专用判定，因而可提高对与穿越车辆相接触进行判定的判定精度。此外，由于在判定为存在与穿越车辆相接触的可能性的情况下，向驾驶员通知警告，因此，驾驶员可以避免与穿越车辆相接触。

附图说明

图1是实施方式1中车辆用接近通知系统的概要结构图。

图2是实施方式1所涉及的控制装置的硬件结构图。

图3是用于说明实施方式1所涉及的第1物体的检测及穿越检测区域的设定的图。

图4是用于说明实施方式1所涉及的第1物体检测区域的设定的图。

图5是用于说明实施方式1所涉及的穿越检测区域的设定的图。

图6是用于说明实施方式1所涉及的穿越检测区域的设定的图。

图7是用于说明实施方式1所涉及的穿越检测区域的设定的图。

图8是用于说明实施方式1所涉及的穿越检测区域的设定的图。

图9是用于说明实施方式1所涉及的穿越检测区域中所存在的对象物体的检测的图。

图10是用于说明实施方式1所涉及的对象物体的行驶预测路径的计算的图。

图11是用于说明实施方式1所涉及的第2物体的行驶预测路径的计算的图。

图12是用于说明实施方式1所涉及的本车辆的行驶预测路径的计算的图。

图13是用于说明实施方式1所涉及的第2物体与本车辆之间的接触判定的图。

图14是用于说明实施方式1所涉及的处理的流程图。

图15是实施方式2中车辆用接近通知系统的概要结构图。

图16是用于说明实施方式2所涉及的处理的流程图。

具体实施方式

1.实施方式1

参照附图，对实施方式1所涉及的车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法进行说明。图1是车辆用接近通知系统的概要结构图。车辆用接近通知系统包括第1物体检测部1、穿越区域设定部2、第2物体检测部3、接触判定部4、警告通知部5、第2物体路径计算部6、以及本车辆路径计算部7等功能部。

在本实施方式中，车辆用接近通知系统的各功能部1～7等被设置于控制装置30，并且由控制装置30所具备的处理电路来实现。具体地，车辆用接近通知系统如图2所示，作为处理电路，包括CPU(Central Processing Unit：中央处理单元)等运算处理装置90(计算机)、与运算处理装置90进行数据交换的存储装置91、在运算处理装置90与外部装置之间进行信号的输入及输出的输入输出电路92等。

作为运算处理装置90，也可以包括DSP(Digital Signal Processor：数字信号处理器)、ASIC(Application Specific Integrated Circuit：专用集成电路)、IC(Integrated Circuit：集成电路)、FPGA(Field Programmable Gate Array：现场可编程门阵列)、各种逻辑电路、以及各种信号处理电路等。此外，作为运算处理装置90，也可以包括多个相同种类的运算处理装置或多个不同种类的运算处理装置，分担并执行各处理。作为存储装置91，包括有RAM(Random Access Memory：随机存取存储器)、ROM(Read OnlyMemory：只读存储器)、闪存等。输入输出电路92具有通信电路、A/D转换器、驱动电路等。作为外部装置，包括有周边监视装置9、车辆控制装置10、和通知装置11等。

而且，通过运算处理装置90执行被存储于ROM等存储装置91中的软件(程序)，并且与存储装置91、输入输出电路92、和外部装置等其他硬件进行联动，从而实现控制装置30所具备的各功能部1～7等的各功能。另外，各功能部1～7等所使用的各判定值等设定数据作为软件(程序)的一部分，被存储于ROM等存储装置91中。

＜周边监视装置9＞

周边监视装置9是检测存在于本车辆的周边的物体的信息的装置。作为周边监视装置9，使用摄像头、雷达等。作为摄像头，使用单眼摄像头、立体摄像头等。作为雷达，使用超声波雷达、毫米波雷达、LiDAR(Light Detection and Ranging：光检测和测距)等。在本实施方式中，特别地，设置有被构成为监视本车辆的后方和左右侧方的物体的穿越，从而对本车辆的后侧、左侧、右侧进行拍摄的后置摄像头、左侧摄像头、右侧摄像头。此外，设置有对本车辆的后侧、左侧、右侧进行检测的后置雷达、左侧雷达、右侧雷达。另外，摄像头及雷达的种类、数量、配置可以任意设置。

<第1物体检测部1>

第1物体检测部1将存在于本车辆的周边的物体检测作为第1物体21。在本实施方式中，第1物体检测部1基于从周边监视装置9传输来的信号，来将位于在本车辆20的周边所设定的第1物体检测区域51的物体检测作为第1物体21。例如，第1物体检测部1基于针对摄像头所拍摄的图像进行图像识别处理而得到的图像识别结果和雷达的检测结果中的一方或双方，检测存在于第1物体检测区域51的物体。在图像识别处理中，可通过HOG(Histogram OfGradient：梯度直方图)、深度学习等机器学习来检测物体，可使用光流等流来检测物体，也可使用除此以外的方法。由第1物体检测部1所检测出的物体不仅包含4轮车辆等移动体，也可包含护栏、壁、停止车辆等静止物。

第1物体检测部1检测第1物体21相对于本车辆的相对位置、以及第1物体21的宽度。

第1物体21的相对位置，例如，如图3所示，被设为将本车辆20的前后方向设为第1轴X、将左右方向设为第2轴Y的坐标系(以下，称作本车辆坐标系)中的位置信息。本车辆坐标系的原点被设定于本车辆20的后端的左右中心点。另外，本车辆坐标系的原点也可被设定于本车辆20的前后及左右中心点。另外，第1物体检测部1在本车辆坐标系中识别本车辆20的轮廓位置，各种判定是考虑到本车辆20的轮廓而进行的。如图3所示，检测本车辆坐标系中的第1物体21的相对位置(Px1,Py1)。

在第1物体21位于本车辆的后方时，检测第1物体21的前端(在本示例中为左右中心点)的相对位置、第1物体21的前端的左右方向Y的宽度W1。在第1物体21位于本车辆的左侧(或者右侧)时，检测第1物体21的右端(或者左端)的相对位置。

在本实施方式中，第1物体检测区域51被设定为如图4所示那样的与本车辆20所行驶的车道的左侧车道和右侧车道中的一方或双方相对应的区域，或者预先设定的规定的后侧方的区域。此外，第1物体检测部1也可以在即使是位于第1物体检测区域51的物体，但基于以与后文叙述的第2物体检测部3相同的方法所检测出的物体的相对速度从而判定为物体是相向车辆时，不将物体设定为第1物体21。

为了将后文叙述的成为穿越判定的对象的摩托车等物体从第1物体21中去除，第1物体检测部1也可以在即使是位于第1物体检测区域51的物体，但物体的左右方向Y的宽度W1比判定宽度要窄时，不将物体设定为第1物体21。在多个物体位于第1物体检测区域51时，多个物体中的每一个也可以被设定为第1物体21。在该情况下，也可以针对多个第1物体21中的每一个，设定后文叙述的穿越检测区域52，针对多个穿越检测区域52中的每一个，检测第2物体22，判定与本车辆20的接触。

＜穿越区域设定部2＞

穿越区域设定部2在本车辆20与第1物体21之间设定穿越检测区域52。例如，如图3所示，当第1物体21存在于本车辆20的后方左侧时，将连结本车辆20的左侧后端P1与第1物体21的右侧前端P2的直线设为对角线的矩形的区域被设定为穿越检测区域52。矩形的区域的各条边被设定为与本车辆20的前后方向X或左右方向Y相平行。同样地，当第1物体21存在于本车辆20的后方右侧时，将连结本车辆20的右侧后端与第1物体21的左侧前端的直线设为对角线的矩形的区域被设定为穿越检测区域52。

如果本车辆20与第1物体21之间的前后方向的距离近，则穿越检测区域52在前后变短，因此，如图5所示，当前后方向的距离比下限距离要短时，也可以使穿越检测区域52的后端朝后方延伸，以使得穿越检测区域52的前后方向的距离Rx变为规定距离(例如，下限距离)。相反，如果本车辆20与第1物体21之间的前后方向的距离长，则穿越检测区域52在前后变长，因此，如图6所示，当前后方向的距离比上限距离要长时，也可以使穿越检测区域52的后端朝前方缩短，以使得穿越检测区域52的前后方向的距离Rx变为规定距离(例如，上限距离)。

此外，如图7所示，当第1物体21存在于本车辆20的左侧时，将被夹在本车辆20与第1物体21之间的矩形的区域设定为穿越检测区域52。矩形的区域的各条边被设定为与本车辆20的前后方向X或左右方向Y相平行。同样地，当第1物体21存在于本车辆20的右侧时，将被夹在本车辆20与第1物体21之间的矩形的区域设定为穿越检测区域52。由于穿越检测区域52在前后变短，因此，如图8所示，可以使穿越检测区域52的后端朝后方延伸规定距离。

<第2物体检测部3>

第2物体检测部3检测存在穿越过穿越检测区域52的可能性的物体即第2物体22。

在本实施方式中，第2物体检测部3基于从周边监视装置9传输来的信号，来将位于穿越检测区域52的物体检测作为对象物体23。使用与第1物体检测部1相同的方法，第2物体检测部3基于针对摄像头所拍摄的图像进行图像识别处理而得到的图像识别结果和雷达的检测结果中的一方或双方，检测存在于穿越检测区域52的物体作为对象物体23，并且检测对象物体23相对于本车辆的相对位置、及对象物体23的宽度。第2物体检测部3基于在本次的检测定时所获取到的对象物体23的相对位置、和在过去的检测定时所获取到的对象物体23的相对位置，来计算对象物体23相对于本车辆的相对速度。在本实施方式中，如图9所示，在本车辆坐标系中，检测对象物体23的前端(在本示例中为左右中心点)的相对位置(Px2,Py2)及相对速度(Vx2，Vy2)、对象物体23的左右方向W2的宽度。

在本实施方式中，第2物体检测部3基于位于穿越检测区域52的对象物体23相对于本车辆的相对位置和相对速度，判定是否存在对象物体23穿越过穿越检测区域52的可能性，在判定为存在穿越的可能性时，将对象物体23检测作为第2物体22，在判定为不存在穿越的可能性时，不将对象物体23检测作为第2物体22。

例如，第2物体检测部3在对象物体23的前侧方向的相对速度Vx2在判定速度以上时，判定为对象物体23在前侧穿越过穿越检测区域52的可能性高，并将对象物体23设定为第2物体22。另一方面，第2物体检测部3在前侧方向的相对速度Vx2比判定速度要小时，判定为对象物体23在前侧穿越过穿越检测区域52的可能性低，从而不将对象物体设定为第2物体22。另外，关于前后方向X的相对速度Vx2，前侧方向为正，后侧方向为负。判定速度被设定为正值。

当对象物体23距本车辆20较近时，即使对象物体23的前侧方向的相对速度Vx2小，在前侧穿越过穿越检测区域52的可能性也高。另一方面，当对象物体23距本车辆20较远时，如果前侧方向的相对速度Vx2小，则在前侧穿越过穿越检测区域52的可能性变低。因此，第2物体检测部3随着位于穿越检测区域52的对象物体23接近本车辆，来使判定速度减少。例如，第2物体检测部3随着对象物体23的前后方向的相对位置Px2的绝对值变小，来使判定速度减少。在对象物体23位于本车辆20的后方时，对象物体23的前后方向X的相对位置Px2变为负值，随着对象物体23接近本车辆20，前后方向X的相对位置Px2的绝对值变小。

或者，第2物体检测部3可以基于后文叙述的第2物体检测计算部6所计算出的对象物体23的行驶预测路径，来判定是否存在对象物体23穿越过穿越检测区域52的可能性，并且可以在判定为存在穿越的可能性时，将对象物体23检测作为第2物体22，在判定为不存在穿越的可能性时，不将对象物体23检测作为第2物体22。

例如，如图10所示，第2物体检测部3在对象物体23(在本示例中为对象物体23的前端)的行驶预测路径24在前侧穿过穿越检测区域52的情况下，判定为存在穿越的可能性，在不穿过的情况下，判定为不存在穿越的可能性。

<第2物体路径计算部6>

第2物体路径计算部6基于被判定为存在穿越的可能性的第2物体22相对于本车辆的相对位置及相对速度，来计算第2物体22的行驶预测路径。在本实施方式中，第2物体路径计算部6计算接触预测期间的第2物体22的行驶预测路径。接触预测期间例如被设定成2秒。

如下式及图11所示，第2物体路径计算部6将本车辆坐标系中的当前的第2物体22的相对速度Vx2、Vy2乘以接触预测期间ΔT，从而计算在接触预测期间内移动的第2物体22的本车辆坐标系中的相对移动距离Tx2、Ty2。然后，第2物体路径计算部6将本车辆坐标系中的当前的第2物体22的相对位置Px2、Py2加上相对移动距离Tx2、Ty2，从而计算接触预测期间后的第2物体22的相对位置Px2*、Py2*。第2物体路径计算部6计算将当前的第2物体22的相对位置Px2、Py2与接触预测期间后的第2物体22的相对位置Px2*、Py2*相连结的线作为第2物体的行驶预测路径25。

Tx2＝Vx2×ΔT、Ty2＝Vy2×ΔT

Px2*＝Px2+Tx2、Py2*＝Py2+Ty2··· (1)

如图11所示，第2物体路径计算部6也可以考虑到第2物体22的左右方向的宽度W2，来计算第2物体的行驶预测路径25。例如，第2物体路径计算部6使第2物体的行驶预测路径25具有与第2物体22的左右方向的宽度W2对应的左右方向的宽度。

此外，第2物体路径计算部6基于位于穿越检测区域52的对象物体23相对于本车辆的相对位置及相对速度，来计算对象物体23的行驶预测路径24。在本实施方式中，第2物体路径计算部6计算穿越预测期间的对象物体的行驶预测路径24。穿越预测期间例如被设定成3秒。对象物体的行驶预测路径24通过与上述的第2物体的行驶预测路径25相同的方法来计算。另外，接触预测期间与穿越预测期间也可被设定为同一期间，从而可以相互沿用计算结果。

<本车辆路径计算部7>

本车辆路径计算部7基于本车辆20的移动信息，来计算本车辆的行驶预测路径26。在本实施方式中，本车辆路径计算部7计算接触预测期间的本车辆的行驶预测路径26。本车辆路径计算部7使用下式，基于与本车辆的方向盘的转向角相对应的轮胎的转向角α及本车辆的移动速度V0s，来计算本车辆的左右方向Y的移动速度V0x。本车辆的移动速度V0s也可根据本车辆的加速度或加速器操作来推定。然后，本车辆路径计算部7将本车辆的左右方向的移动速度V0x乘以接触预测期间ΔT，从而计算经过接触预测期间之后的当前的本车辆坐标系中的本车辆的左右方向的移动距离T0y。

V0x＝V0s×cos(α)

T0y＝V0x×ΔT ···(2)

然后，如图12所示，本车辆路径计算部7在当前的本车辆坐标系中，计算本车辆的轮廓在左右方向Y上移动了移动距离T0y时的轮廓的移动范围以作为行驶预测路径26。

或者，本车辆路径计算部7也可以在驾驶员进行了对左侧或右侧的方向指示器的操作时，判定为在经过接触预测期间之后，本车辆在操作了方向指示器的左侧或右侧移动了规定距离，在当前的本车辆坐标系中，计算本车辆的轮廓在左侧或右侧移动了规定距离时的轮廓的移动范围，来作为行驶预测路径26。

本车辆路径计算部7从车辆控制装置10等本车辆的其他装置获取本车辆的方向盘的转向角信息、本车辆的移动速度信息、以及方向指示器的操作信息等本车辆的驾驶信息。

＜接触判定部4＞

接触判定部4判定第2物体22与本车辆20之间的接触的可能性。接触判定部4基于第2物体22相对于本车辆的相对位置和相对速度、本车辆的移动信息，来判定第2物体22与本车辆20之间的接触的可能性。

在本实施方式中，接触判定部4基于上述的第2物体路径计算部6根据第2物体相对于本车辆的相对位置和相对速度所计算出的第2物体的行驶预测路径25、和上述的本车辆路径计算部7根据本车辆的移动信息所计算出的本车辆的行驶预测路径26，来判定本车辆20与第2物体22之间的接触的可能性。如图13所示，本车辆路径计算部7在第2物体的行驶预测路径25与本车辆的行驶预测路径26相接触的情况下，判定为存在接触的可能性，在不接触的情况下，判定为不存在接触的可能性。

接触判定部4在基于第2物体22的宽度和穿越检测区域52的宽度而判定为第2物体22无法穿越过穿越检测区域52时，判定为第2物体22与本车辆20之间的接触的可能性不存在。在本实施方式中，第2物体22的宽度和穿越检测区域52的宽度被设定成本车辆坐标系中的左右方向Y的宽度。例如，在穿越检测区域52的左右方向Y的宽度比第2物体22的左右方向Y的宽度要窄了判定宽度以上的情况下，接触判定部4判定为第2物体22无法穿越过穿越检测区域。在穿越检测区域52的宽度比第2物体22的宽度要窄了某一程度的情况下，第2物体22的驾驶员要强行穿越过穿越检测区域52的可能性低，因此接触的可能性也低。因此，在该情况下，通过判定为不存在接触的可能性，从而可以提高判定精度。即使在该情况下，如后述那样，警告通知部5也可以将第2物体22的存在作为警告通知给车辆的驾驶员。

＜警告通知部5＞

警告通知部5在第1物体检测部1检测出第1物体21时，经由通知装置11将警告通知给本车辆的驾驶员。例如，警告通知部5在第1物体21位于本车辆的右侧或右侧后方时，使被设置于驾驶员的右侧(例如，右侧的侧视镜附近)的LED等第1物体用的右侧指示符开启，在第1物体21位于本车辆的左侧或左侧后方时，使被设置于驾驶员的左侧(例如，左侧的侧视镜附近)的LED等第1物体用的左侧指示符开启。例如，警告通知部5在第1物体检测部1未检测出第1物体21时，由于危险程度比较低，因此也可以不通知警告。

警告通知部5在第2物体检测部3检测出存在穿越过穿越检测区域52的可能性的第2物体22时，经由通知装置11将警告通知给本车辆的驾驶员。例如，警告通知部5在第2物体22位于本车辆的右侧或右侧后方时，使被设置于驾驶员的右侧(例如，右侧的侧视镜附近)的LED等第2物体用的右侧指示符开启，在第2物体22位于本车辆的左侧或左侧后方时，使被设置于驾驶员的左侧(例如，左侧的侧视镜附近)的LED等第2物体用的左侧指示符开启。第1物体用的通知装置11与第2物体用的通知装置11也可以设为是同一装置，也可以使得第2物体检测部3检测出第2物体22的情况下的警告与第1物体检测部1检测出第1物体21的情况下的警告相比来说警告程度更强。例如，增加指示符的照度。

警告通知部5在接触判定部4判定为存在第2物体22与本车辆20之间的接触的可能性时，经由通知装置11将警告通知给本车辆的驾驶员。接触判定部4判定为存在接触的可能性的情况下的警告与第2物体检测部3检测出第2物体22的情况下的警告相比来说警告程度更强。例如，警告通知部5在判定为存在第2物体22的接触的可能性的情况下，可以将在检测出第2物体22时设为开启的右侧或左侧指示符保持为开启不变，使被设置于方向盘或驾驶座的振动器开启，或使扬声器输出警告声音。或者，警告通知部5也可以使右侧或左侧指示符的照度增加或闪烁等，从而增强警告程度。

根据该结构，在检测出存在穿越过穿越检测区域52的可能性的第2物体22的情况下，向驾驶员进行警告，因此，驾驶员可以进行注意到第2物体22的驾驶，从而可以提高驾驶的安全性。此外，在存在与第2物体22相接触的可能性的情况下，向驾驶员进行警告，因此，驾驶员可以进行避免与第2物体22相接触的操作。此时，由于增强警告程度，因此可以更为可靠地提醒驾驶员注意，以进行回避操作。因此，由于可以根据危险程度，以2个等级来进行警告，因而，可以进一步提高对于穿越车辆的驾驶的安全性。

另外，通知装置11如果是可以通过光、图像、声音、振动等来将警告通知给驾驶员的装置，也可以使用灯、显示器、扬声器、振动器等各种装置。此外，针对警告内容，也可以任意地设定通知装置11的种类、警告方法。

＜流程图＞

接着，参照图14的流程图，对本实施方式所涉及的车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法的处理的流程进行说明。在步骤S1-1,如果本车辆的钥匙变为开启摚∣N)”，则向控制装置30、周边监视装置9、车辆控制装置10、以及通知装置11供电，开始动作。

在步骤S1-2，控制装置30获取从上述的摄像头和雷达等周边监视装置9传输来的信号。在步骤S1-3，控制装置30从车辆控制装置10获取本车辆的驾驶信息。在本车辆的车辆信息中包含有上述的本车辆的方向盘的转向角信息、本车辆的移动速度信息、以及方向指示器的操作信息等。

在步骤S1-4，如上述那样，第1物体检测部1基于从周边监视装置9传输来的信号，来将存在于本车辆周边的物体检测作为第1物体21。第1物体检测部1检测第1物体21相对于本车辆的相对位置、和第1物体21的宽度。在步骤S1-5，第1物体检测部1在检测出第1物体21的情况下，前进至步骤S1-6，在未检测出第1物体21的情况下，前进至步骤S1-16。

在步骤S1-6，警告通知部5经由通知装置11将第1物体21存在的警告通知给本车辆的驾驶员。在步骤S1-7，如上述那样，穿越区域设定部2在本车辆20与第1物体21之间设定穿越检测区域52。

在步骤S1-8，如上述那样，第2物体检测部3检测存在穿越过穿越检测区域52的可能性的物体即第2物体22。在本实施方式中，第2物体检测部3基于从周边监视装置9传输来的信号，来将位于穿越检测区域52的物体检测作为对象物体23。然后，第2物体检测部3基于对象物体23相对于本车辆的相对位置和相对速度，判定是否存在对象物体23穿越过穿越检测区域52的可能性，在判定为存在穿越的可能性时，将对象物体23检测作为第2物体22，在判定为不存在穿越的可能性时，不将对象物体23检测作为第2物体22。在使用对象物体的行驶预测路径24来进行判定时，在步骤S1-8，第2物体路径计算部6计算对象物体的行驶预测路径24。

在步骤S1-9，第2物体检测部3在检测出第2物体22的情况下，前进至步骤S1-10，在未检测出第2物体22的情况下，前进至步骤S1-16。在步骤S1-10，警告通知部5经由通知装置11将第2物体22存在的警告通知给本车辆的驾驶员。

在步骤S1-11，如上述那样，第2物体路径计算部6基于被判定为存在穿越的可能性的第2物体22相对于本车辆的相对位置和相对速度，来计算第2物体的行驶预测路径25。在步骤S1-12，如上述那样，本车辆路径计算部7基于从车辆控制装置10获取到的本车辆的移动信息，计算本车辆的行驶预测路径26。

在步骤S1-13，如上述那样，接触判定部4判定第2物体22与本车辆20之间的接触的可能性。在本实施方式中，接触判定部4基于由第2物体路径计算部6所计算出的第2物体的行驶预测路径25、和由本车辆路径计算部7所计算出的本车辆的行驶预测路径26，来判定本车辆20与第2物体22之间的接触的可能性。接触判定部4在基于第2物体22的宽度和穿越检测区域52的宽度而判定为第2物体22无法穿越过穿越检测区域52时，判定为第2物体22与本车辆20之间的接触的可能性不存在。

在步骤S1-14，接触判定部4在判定为存在接触的可能性时，前进至步骤S1-15，在判定为不存在接触的可能性时，前进至步骤S1-16。在步骤S1-15，警告通知部5经由通知装置11将接触的可能性的警告通知给本车辆的驾驶员。

在步骤S1-16，在本车辆的钥匙仍然为“开启(ON)”时，返回至步骤S1-2，重复执行处理。在本车辆的钥匙变为“关闭(OFF)”时，停止向控制装置30、周边监视装置9、车辆控制装置10、以及通知装置11供电，从而结束处理。

2.实施方式2

接着，对实施方式2所涉及的车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法进行说明。省略对与上述的实施方式1相同的结构部分的说明。本实施方式所涉及的车辆用接近通知系统的基本结构和处理与实施方式1相同。图15是实施方式2所涉及的车辆用接近通知系统的概要结构图。

在本实施方式中，除了第1物体检测部1至本车辆路径计算部7之外，车辆用接近通知系统进一步地还包括拥堵检测部8。与第1物体检测部1至本车辆路径计算部7相同，拥堵检测部8被设置于控制装置30。

拥堵检测部8检测本车辆所行驶的道路的拥堵。在本实施方式中，拥堵检测部8基于从车辆控制装置10所获取到的本车辆的移动速度信息，来检测道路的拥堵。例如，拥堵检测部8计算过去的平均期间的本车辆的移动速度的平均值，并且在平均值低于阈值的情况下，判定为发生了拥堵。或者，拥堵检测部8也可以在可从车载导航装置等获取道路的拥堵信息的情况下，基于拥堵信息，检测出道路的拥堵。

如果产生了拥堵，则摩托车、自行车等穿越车辆之间的可能性变得非常高。因此，在本实施方式中，接触判定部4在由拥堵检测部8检测到拥堵的情况下，判定本车辆20与第2物体22之间的接触的可能性，并且在由拥堵检测部8未检测到拥堵的情况下，不判定本车辆20与第2物体22之间的接触的可能性。根据该结构，可以仅在第2物体22的穿越的可能性变得非常高的拥堵时，判定接触的可能性并且向驾驶员进行警告。由于在检测到拥堵的情况下的接触的可能性的判定方法与上述实施方式1相同，因而省略说明。

＜流程图＞

接着，参照图16的流程图，对本实施方式所涉及的车辆用接近通知系统和车辆用接近通知方法的处理的流程进行说明。步骤S2-1至步骤S2-10由于与图14的步骤S1-1至步骤S1-10相同，因此省略说明。

在步骤S2-11，如上述那样，拥堵检测部8检测本车辆所行驶的道路的拥堵。在步骤S2-12，拥堵检测部8在未检测到拥堵时，前进至步骤S2-13，并判定接触的可能性，在检测到拥堵时，前进至步骤S2-18而不判定接触的可能性。

步骤S2-13至步骤S2-18由于与图14的步骤S1-11至步骤S1-16相同，因而省略说明。

本申请虽然记载了各种示例性的实施方式及实施例，但在1个或多个实施方式中所记载的各种特征、形态、及功能并不限于适用于特定的实施方式，也可单独地或进行各种组合地适用于实施方式。因此，未例示的无数变形例设想为也在本申请说明书所公开的技术范围内。例如，包含对至少1个结构要素进行变形的情况，添加至少1个结构要素的情况或省略至少1个结构要素的情况，还包含提取出至少1个结构要素并与其他实施方式的结构要素进行组合的情况。

标号说明

1第1物体检测部，2穿越区域设定部，3第2物体检测部，4接触判定部，5警告通知部，6第2物体路径计算部，7本车辆路径计算部，8拥堵检测部，9周边监视装置，10车辆控制装置，11通知装置，20本车辆，21第1物体，22第2物体，23对象物体，24对象物体的行驶预测路径，25第2物体的行驶预测路径，26本车辆的行驶预测路径，30控制装置，51第1物体检测区域，52穿越检测区域，X前后方向，Y左右方向。