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基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法

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本发明公开了一种基于特征模型的伺服系统离散自适应鲁棒滑模控制方法。该方法为：建立四电机伺服系统动力学模型；根据特征建模理论，建立含测量噪声的四电机伺服系统特征模型，并利用递推最小二乘法对特征模型参数进行辨识；构建STF滤波器对测量噪声进行滤波，抑制测量噪声对实际系统控制性能的影响；采用基于特征模型的离散自适应鲁棒滑模控制器作为四电机伺服系统的位置控制器。本发明提高了多电机伺服系统的跟踪精度和动态性能，改善了系统的控制效果。

著录项

公开/公告号CN112491314A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-12

原文格式PDF
申请/专利权人南京理工大学;
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申请/专利号CN202011576505.4
发明设计人吴益飞;吴红婷;郭健;陈庆伟;李胜;成爱萍;赵鹏;梁皓;郑瑞琳;张翠艳;
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申请日2020-12-28
分类号H02P21/00(20160101);H02P21/05(20060101);H02P21/14(20160101);H02P21/18(20160101);H02P5/46(20060101);H02P25/022(20160101);
代理机构32203 南京理工大学专利中心;
代理人薛云燕
地址 210094 江苏省南京市玄武区孝陵卫200号
入库时间 2023-06-19 10:11:51

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-09-20

授权

发明专利权授予

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