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一种基于容错和抗饱和机制的四旋翼无人机姿态控制方法

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本发明提供一种基于容错和抗饱和机制的四旋翼无人机姿态控制方法，所述方法包括以下步骤：步骤1，基于四旋翼无人机姿态跟踪的运动学模型和动力学模型构建滑模面，步骤2，基于滑模面构建容错和抗饱和多变量广义超螺旋算法，进而得到四旋翼无人机姿态控制系统的控制输入，相比于传统的姿态控制方法，该姿态控制系统可以处理满足Lipschitz连续条件和与系统状态相关的干扰不确定性，同时可以使四旋翼无人机的执行器执行该控制系统时有效的克服执行器故障并且满足执行器的输入饱和条件，实现四旋翼无人机姿态控制的稳定性和鲁棒性。

著录项

公开/公告号CN112947513A

专利类型发明专利
公开/公告日2021-06-11

原文格式PDF
申请/专利权人西北工业大学;西北工业大学深圳研究院;
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申请/专利号CN202110114119.1
发明设计人郑子轩;魏锦源;张博;
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申请日2021-01-27
分类号G05D1/08(20060101);
代理机构61200 西安通大专利代理有限责任公司;
代理人马贵香
地址 710072 陕西省西安市碑林区友谊西路127号
入库时间 2023-06-19 11:22:42

法律信息

法律状态公告日

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法律状态
2022-10-21

授权

发明专利权授予

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