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在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法

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摘要

一种在室内复杂动态环境中智能机器人的自主覆盖巡检方法，利用二维激光系统，在室内复杂环境中进行建图，建图探索方式分为人工辅助与自主探索；通过当前激光扫描帧和存储的子图集合进行回环匹配，将智能机器人重定位于全局二维栅格地图中；通过虚拟代价地图层映射，对全局二维栅格地图进行区域划分，随后对各个区域进行自动的全覆盖路径规划，自主避让该区域中的静态障碍物，得到各个区域中覆盖率最优的全局路径，在巡检状态中，智能机器人将开始执行全局路径的序列；进入巡检状态后，由机器人状态控制中心对各区域的全局路径进行序列定制，随后智能机器人的运动规划模块将按顺序追踪全局路径序列。本发明提高室内巡检智能机器人的自动化程度。

著录项

  • 公开/公告号CN113110457A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-07-13

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 杭州视熵科技有限公司;

    申请/专利号CN202110416221.7

  • 发明设计人 刘盛;张少波;戴丰绩;王建峰;

    申请日2021-04-19

  • 分类号G05D1/02(20200101);

  • 代理机构33241 杭州斯可睿专利事务所有限公司;

  • 代理人王利强

  • 地址 310018 浙江省杭州市江干区迪凯国际中心1504-2室

  • 入库时间 2023-06-19 11:49:09

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2022-11-15

    授权

    发明专利权授予

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