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基于Skinner操作条件反射原理的机器人避障导航方法

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摘要

本发明涉及了一种基于Skinner操作条件反射原理的机器人避障导航方法。首先，建立机器人的动作集合概率，并令其符合均匀分布；然后，随机选择一个动作，计算相应的位置变化，进而根据与障碍及目标点距离计算出新位置对应的负理想度，并由此得出取向函数值，根据取向函数值按照操作条件反射理论调整动作概率分布，计算系统熵；当系统熵趋于最小值时，选择概率最大动作所指角度前行；重复学习过程，直至抵达目的地。本发明能够很好地模拟人及动物的操作条件反射行为，提高机器人的智能水平，使其具备较强的自学习、自组织、自适应能力，能够在无导师信号的情况下自主探索环境，成功避障导航。

著录项

  • 公开/公告号CN103792846B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2016-05-18

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 北京工业大学;

    申请/专利号CN201410055115.0

  • 发明设计人 阮晓钢;黄静;于乃功;魏若岩;薛坤;张晓平;范青武;

    申请日2014-02-18

  • 分类号G05B13/04(20060101);G05D1/02(20060101);

  • 代理机构11203 北京思海天达知识产权代理有限公司;

  • 代理人张慧

  • 地址 100124 北京市朝阳区平乐园100号

  • 入库时间 2022-08-23 09:39:54

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2016-05-18

    授权

    授权

  • 2014-06-11

    实质审查的生效 IPC(主分类):G05B 13/04 申请日:20140218

    实质审查的生效

  • 2014-05-14

    公开

    公开

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