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一种基于时间‑空间特征的机器人示教轨迹生成方法

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本发明涉及一种基于时间‑空间特征的机器人示教轨迹生成方法，包括以下步骤：1)通过操作机器人，等采样时间间隔记录机器人末端各个自由度的示教轨迹，并多次对同类轨迹进行示教；2)对多条同种类型轨迹提取其共同的时间‑空间特征，生成轨迹模板；3)构建满足时间‑空间特征的目标方程，并通过协变梯度下降法求解机器人运动轨迹；4)将求得的运动轨迹作为参考轨迹，输入到机器人的执行机构，机器人通过自己控制器进行轨迹跟踪，使得生成的轨迹和参考轨迹相一致。与现有技术相比，本发明具有在满足原本约束的基础上增加了从示教轨迹学习得到的时间‑空间特征，通过增加这个约束条件，可以限制轨迹的搜索空间，加快求解速度。

著录项

公开/公告号CN104635714B

专利类型发明专利
公开/公告日2018-02-27

原文格式PDF
申请/专利权人同济大学;
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申请/专利号CN201410769110.4
发明设计人陈启军;尹晓川;
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申请日2014-12-12
分类号
代理机构上海科盛知识产权代理有限公司;
代理人赵志远
地址 200092 上海市杨浦区四平路1239号
入库时间 2022-08-23 10:07:27

法律信息

法律状态公告日

法律状态信息

法律状态
2018-02-27

授权

授权
2015-06-17

实质审查的生效 IPC(主分类):G05B19/42 申请日:20141212

实质审查的生效
2015-05-20

公开

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