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基于模糊观测器的鲁棒自适应无人船路径跟踪控制方法

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本发明公开了一种基于模糊未知观测器的鲁棒自适应欠驱动水面船路径跟踪控制方法，包括以下步骤：建立无人船运动学和动力学模型；构建路径跟踪误差动态；提出速度可变的视线制导律；建立模糊逻辑系统；基于模糊未知观测器的控制器设计。本发明在制导子系统中，提出了一种速度可变的视线制导律，提高了制导系统的操纵灵活性和鲁棒性，使位置误差渐近稳定到零；在控制子系统中，通过设计模糊未知干扰观测器对未知干扰进行快速精确的估计，在设计的速度和航向控制器中进行有效补偿，使制导信号与实际量之间的追踪误差渐近稳定回到零，所涉及的算法框架可使整个闭环系统具有全局渐近稳定特性，极大地提高了路径跟踪控制系统的操纵灵活性和跟踪精度。

著录项

公开/公告号CN109189071B

专利类型发明专利
公开/公告日2021-03-26

原文格式PDF
申请/专利权人大连海事大学;
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申请/专利号CN201811117143.5
发明设计人王宁;孙卓;
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申请日2018-09-25
分类号G05D1/02(20200101);G05D13/62(20060101);G05B13/04(20060101);
代理机构21212 大连东方专利代理有限责任公司;
代理人李洪福
地址 116026 辽宁省大连市高新园区凌海路1号
入库时间 2022-08-23 11:37:04

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