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阻力性外骨骼控制设计框架

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摘要

本发明公开阻力性外骨骼控制设计框架。具体地，公开一种具有控制器的阻力性外骨骼控制系统，所述控制器通过对联接的人体‑外骨骼系统的闭环积分导纳进行整形而产生正阻力，其中，对于有意义的理想频率所述积分导纳的频率响应幅度比自然人体关节低，并且所述控制器对于有意义的理想频率产生约为零的助力比。

著录项

  • 公开/公告号CN106354158B

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2021-09-10

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 本田技研工业株式会社;

    申请/专利号CN201610562675.4

  • 发明设计人 U·纳加拉简;A·戈斯瓦米;

    申请日2016-07-15

  • 分类号G05D3/12(20060101);

  • 代理机构11256 北京市金杜律师事务所;

  • 代理人易咏梅

  • 地址 日本东京都

  • 入库时间 2022-08-23 12:27:53

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