契丹人

摘要： 在阶级社会中,婚姻制度多是服务于阶级统治的一种政治手段,婚俗的形成除了与社会风俗和生活习惯相关,更多是统治者为谋求政治利益而做出的引导,婚俗的演变也从侧面反映出政治需求的变化。辽代契丹人的婚姻理念及形式总体上保留了北方少数民族的特点,但随着时代的发展也有所变化,大体呈现出上层婚俗与政治需要相辅相成,下层婚俗不断与社会发展相适应的特点。

摘要： 契丹,是马背上彪悍的游牧民族,《辽史·地理志》记载祖陵的兆域似乎叫黎谷,整个的山叫祖山.根据《辽史》地理志上京道:"有木叶山,上建契丹始祖庙,奇首可汗在南庙,可敦在北庙,绘塑二圣并八子神像.""木叶山"既是契丹人的祖山,也是契丹人的祭天之所,是辽朝"天人合一"的神圣之地.文章对祖山进行研究与探析.

摘要： 本文主要从以下三个方面加以微探辽朝人之“禁忌”。第一部分为加强对动植物的保护,禁止不合时宜的破坏生态环境。第二部分主要简说辽国在军事方面的“禁忌”行为。第三部分涉及辽代在宗教层面的“禁忌”措施。虽然辽代人之“禁忌”思想与措施深受当时诸方面因素的影响,但亦与辽廷的主观臆断有关,其深层次的目的就是为了维护辽代的专制主义中央集权制度。

摘要： 辽朝人政治生活中的“禁忌”活动较多,但本文着重就政治“禁忌”行为给予简论。具体表现在以下几个方面:第一,辽朝统治者十分重视规范受官员庇护之人及官员的不法行为。第二,对通过不法行为骗取百姓之财者,绝不手软,不惜以死论处。第三,道宗时期对官员的借贷行为进行了规范,不许地方官员利用国家财富为自己谋利益。第四,辽兴宗对官员的“行政不作为”行为给予撤职的处分。第五,辽朝皇帝对官员在经济执法过程中的不法行为进行严格限制。第六,为保证军需粮草供应,辽边地屯田所得之官粮不得擅自借贷以牟利。第七,辽代科举取士对商人有严格的资格限制。第八,辽代官员不得私自占有朝贡国之贡品,犯者会受到严惩。第九,官员徇私舞弊,让别人冒充入仕籍者,辽政府加以严治。

摘要： 辽朝人的“禁忌”思想及活动较多,本文主要就以下三个方面加以简论。首先,主要论述禁止娱乐生活中的击鞠活动的开展。其次,辽国政府从婚姻角度对百姓进行限制,即禁止辽边民与蕃部为婚。再次,辽朝政府从衣、食、行四个层面对百姓所进行的种种限制。虽然辽代之“禁忌”思想的产生与措施的推行深受当时国内、国际等诸因素的影响,但亦不乏辽朝统治者的主观臆断,其深层次的缘由是为了辽代专制主义中央集权制的建立与实践。

摘要： 辽朝“禁忌”思想及活动较多,但本文主要就政治“禁忌”给予续论,具体表现在以下六个方面:第一,加强对百姓的管限;第二,辽代等级待遇问题的规范;第三,“国际关系”中的谍战与调停;第四,维护国家安全措施的推行;第五,严治官民盗窃行为;第六,对社会舆论进行限管。虽然辽代政治层面之“禁忌”措施深受当时经济、思想、军事等诸方面的影响,但也不乏辽统治者的主观臆断而采取的行为,其根本目的是为加强专制主义中央集权统治而服务的。

摘要： 辽朝“禁忌”思想及行为较多,本文主要探讨其经济活动中的“禁忌”,具体表现在国际贸易与国内贸易两个方面。“国际贸易”包括对贵重矿产资源的调配强加管制、严禁重要牲畜(马匹等)鬻于邻国。国内贸易包括对民间贸易、官府贸易需要注意的问题给予简要说明。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 本发明提供能够保持嵌合姿势的状态使无法嵌合的部件彼此嵌合的技术。本发明的机器人是包括臂与力检测器的机器人，上述臂包括多个臂部件、驱动上述多个臂部件的驱动部以及把持部，上述机器人依次进行：使上述把持部把持的上述嵌合部件沿规定的接触方向移动来与上述被嵌合部件接触的接触动作；使上述嵌合部件的姿势向嵌合姿势变化的姿势变化动作；以及使上述嵌合姿势的上述嵌合部件沿探测方向移动并且使上述嵌合部件沿嵌合方向与上述被嵌合部件嵌合的嵌合动作，上述接触方向、上述探测方向以及上述嵌合方向为相互不同的方向。

摘要： 本发明涉及机器人控制装置、机器人系统、机器人以及机器人控制方法。机器人具有：控制部，以使该机器人的可动部的端点靠近目标位置的方式控制可动部；图像获取部，获取包括端点处于目标位置时的端点的图像亦即目标图像、以及包括端点处于当前位置时的端点的图像亦即当前图像，控制部基于当前图像以及目标图像、和来自检测作用于可动部的力的力检测部的输出，来控制可动部的移动。

摘要： 本发明提供一种机器人程序修正装置(2)，能够在不改变曾经示教的动作范围的情况下修正动作程序，从而避免与周边设备之间的干扰。机器人程序修正装置(2)包括：程序存储部(7)，用于存储机器人(5)的动作程序；程序执行部(9)，用于执行被存储的动作程序；停止位置推断部(12)，在执行动作程序期间，在机器人(5)的各动作位置上，基于机器人(5)的动作速度推断电源被切断的情况下的机器人(5)的停止位置；停止位置判断部(13)，判断被推断出的停止位置是否位于预定的区域内；以及速度修正部(14)，当判断停止位置位于区域外时，修正动作程序内的设定速度，以使与停止位置对应的动作位置的动作速度下降。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 一种机器人控制装置及其系统、方法以及存储介质，即使在使用机器人所具有的夹具来把持对象物的情况下，也能够降低对象物与周围环境之间相互干涉的风险。机器人控制装置(10)包括：计算部(11)，根据在机器人(20)所具有的夹具(21)把持对象物的状态下的机器人(20)的模型，计算机器人(20)的干涉范围；以及计划部(12)，根据模型和干涉范围，计划机器人(20)的操作。

摘要： 在本发明的机器人(100)中，电阻电路部(60)构成为在异常停止时使马达(30)停止之际，使电阻成分(63)相对于电力供给路径(61)的电阻值变化，由此进行使动态制动器的制动力减少的控制。

摘要： 提供一种对移动的对象物进行作业的机器人。机器人控制装置构成为：在机器人的末端执行器向对象物的移动方向的移动中，基于所述机器人具备的力检测部的输出，进行使力作用于所述对象物的力控制，从而使所述机器人进行通过所述末端执行器对所述对象物的作业。

摘要： 能够简便地切换一个机器人从其他的机器人独立出来执行作业的方式和一个机器人与其他的机器人协作地执行作业的方式。具备第一种机器人(2)、担当第一种机器人的驱动控制的第一种控制部(82)、第二种机器人(3)、担当第二种机器人的驱动控制的第二种控制部(83)，在第一种机器人(2)与第二种机器人(3)协作地对同一对象物进行作业时，第二种机器人(3)的驱动控制的担当从第二种控制部(83)向第一种控制部(82)转移，第一种控制部(82)担当第一种机器人(2)及第二种机器人(3)的驱动控制。

摘要： 本实用新型实施例涉及一种轨道机器人用活动连接装置、动力机器人、采集机器人、供电机器人和轨道机器人，其中轨道机器人用活动连接装置包括：固定装置和连接组件；固定装置上连接有负载载荷；连接组件包括串联的横摆连接梁和纵摆连接梁；横摆连接梁通过横摆连接轴连接在固定装置上，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在横摆连接梁上，纵摆连接梁通过转动轮与轨道连接；或，纵摆连接梁通过纵摆连接轴连接在固定装置上，横摆连接梁通过横摆连接轴连接在纵摆连接梁上，横摆连接梁通过转动轮与轨道连接。本实用新型实施例提供轨道机器人用活动连接装置，可以实现完成轨道机器人的上下左右灵活运动。