实时动态定位

摘要： 传统农业在世界范围内面临着若干挑战,如人口增长、林业和城市化迅速发展、资源匮乏、气候变化、环境污染、以及不同市场之间的竞争。因此,农民需要提高生产率,以保持产出水平。该研究试图通过在种植谷物时进行的一系列实际测量,评估在精准农业中使用实时动态(RTK)定位的益处。谷物种植过程中涉及的所有农业管理行为(休耕、耕作、播种、施肥、割草和收割)均使用自动导航系统辅助完成,从而降低了成本。

摘要： 为解决RTK在实际使用时,定位结果受限于卫星数量和多径效应影响等问题,提出了考虑大气环境差值影响的双差模型,从而降低基线长度引起的误差;使用EKF算法融合物体运动模型和卫星信号模型,提高了卫星信号质量不佳路段的定位精度;融合BDS和GPS组合系统信号,降低遮挡严重区域多径效应的影响,并比较研究了组合系统与单系统的定位精度。实验表明:基于实际环境下采集的卫星信号数据,提出的方法可以有效降低基线长度、信号遮挡和多径效应引起的定位误差,提高了复杂环境下RTK短基线定位精度,可满足特定区域范围内的高精度实时定位需求。

摘要： 针对高精度定位中模糊度固定率与正确率低的问题,提出了一种分步组合的部分模糊度固定方法。该方法首先采用丹麦法对双差观测值随机模型进行调整,并依据标准化残差选出相位观测值明显异常的模糊度子集;然后基于降相关模糊度方差法进行精筛选;同时顾及模糊度浮点解信息,优先剔除最优和次优解不一致的模糊度;采用最小二乘降相关平差(LAMBDA)法进行固定。实验结果表明:相对于全模糊度固定法,部分模糊度固定法可有效地提升模糊度固定率,提升了大概13.8%~37.0%;分步组合的部分模糊度固定法,有效减小了实际观测值中未探测到偏差对模糊度固定的影响,对于部分观测值异常的场景也能较好适用,较原始的部分模糊度固定法,动态场景下平均改善61.5%,并提升了模糊度固定解的正确率。

摘要： 针对RTK大地高测量精度可靠性问题,以Trimble R8和R10 GNSS接收机的动态测量数据为基础,以JJG(测绘)2301—2013《全球导航卫星系统(GNSS)测量型接收机RTK》检定规程为技术依据,分别采用数据处理比对和试验论证的方法,探究RTK大地高测量对其整体测量精度的影响程度。试验结果表明,本次试验RTK最大测量误差为8.5 mm,小于检定规程要求的22.4 mm,说明RTK大地高测量精度可靠。

摘要： 差分全球卫星导航系统可以提供高精度的导航定位数据,被广泛应用在无人机回收中。差分卫导通信系统实现了在动基准条件下的高精度实时动态定位,可以满足无人机着舰要求。该系统由基准站和差分站组成,基准站部署在大型舰船平台上完成卫星测量信息播发,差分站部署在无人机上利用本站和基准站的卫星测量信息,实现高精度实时动态定位。试验结果表明,动基准站条件下,该差分卫导通信系统在50km范围内可以提供亚米级实时定位数据,更新周期在50ms以内,满足无人机着舰对导航定位数据的要求。

摘要： 本文基于智能手机GNSS观测值的质量和性质,利用手机载波相位观测值不确定度进行粗差处理,使用星间单差法消除智能手机伪距和载波相位观测值之间差值不固定特性的影响,针对手机观测值修改滤波过程中的观测值噪声方差数值,采用不固定载波相位整周模糊度的常加速度动态单频Kalman滤波模型实现实时PPP和RTK两种定位方法,提高手机实时GNSS定位精度.使用某智能手机进行验证,单频实时动态PPP定位在99s内达到稳定状态,平面定位精度为1.51m,高程精度为2.79m;RTK定位在27s内达到稳定状态,平面定位精度为0.73m,高程精度为0.78m.测试结果表明目前智能手机的GNSS定位模块具有提供更加精准的位置服务能力,甚至在某些特定场景下具有实施测绘作业的潜能.

摘要： 近年来,随着全球导航卫星系统(GNSS)定位技术的广泛应用,在铁路行业列车定位技术由传统的粗略定位逐步向高精准实时动态(RTK)定位发展。传统的GNSS产品在进行RTK定位时,存在固定解比例低、固定解不稳定且不支持长基线距离等缺陷,造成机车控制成功率低。为此,文章提出了针对机车环境进行GNSS产品定制优化设计、提高RTK固定解比例和稳定性、增加基线距离到100 km的观点,并制定了一套测试和分析方案,实际测试检验了优化效果。自2019年以来,通过本文测试筛选的GNSS产品被成功应用于LKJ-15C系统,并在数十台电力机车上完成了稳定可靠的运行,实现了机车智能驾驶、开车自动对标、自动调车防护等高精准定位应用。

摘要： 差分卫导实时动态定位(RTK)依靠Kalman滤波功能的实现,当滤波器阶数过高时,会带来计算量的激增,这就会影响定位的耗时.当运算平台能力有限却需要较低的计算时间耗时,动态限星算法能够有效地将RTK的计算耗时降低至合适的耗时需求.运动平台实测结果表明,动态限星算法优化后的RTK定位耗时较优化前减少了50％.

摘要： 随着我国北斗卫星导航系统开始部署,基于车辆位置的道路交通安全研究日益增多。本文基于北斗定位提出一种应用于车辆运行风险预警系统的车载终端的设计方案,方案采用全系统多频的RTK高精度定位模块与具有2路Socket连接的透明传输模块,满足了终端既能实现高精度定位,又能跟预警平台通信的需求,采用语音合成芯片播放终端接收到的预警信息。最后通过测试与分析,验证了卫星接收天线与车载终端集成设计的可行性,解决了车载终端在使用中天线安装不便的问题。

摘要： 通过坐标联测、实时动态定位测试和兼容性测试,分析了HBCORS稳定性、实时定位精度、兼容性以及系统覆盖范围.测试结果表明,系统稳定性良好,测试精度均达到或优于设计要求,实现了湖北省新一代的动态参考框架.

摘要： GNSS实时动态(Real Time Kinematic，RTK)定位技术又称载波相位动态实时差分技术，它能够实时地提供所测量的点在指定坐标系中的三维坐标，具有精度高、实时性和高效性等特点。本文针对无人机载影像数据处理中厘米级精度像控点的需求，通过在任务区中布设基准站和像控点，结合RTK定位测量技术的原理及相应的精度控制方法进行像控点的测量及对测量数据进行处理，测量数据的处理结果达到了无入机影像处理所需的精度要求。同时，本文分析和总结了影响RTK测量精度的因素，为无人机载相机的动态检校和所采集影像的几何纠正提供了有力的支持。

摘要： 通过构建船固坐标系,GPS能实时测定海底测深点的三维坐标，通过坐标转换，获得海底测深点定位和图载水深数据。该作业模式小仅无需验潮。而且能够有效消除传统作业模式中船只动态吃水和涌浪等因素对测量成果的影响，显著提高水深测量成果的精度。

摘要： GPS实时动态定位(RTK)技术在测绘领域得到了广泛应用。在分析RTK工作原理及其优缺点的基础上,对在施工中出现的问题进行了分类和归纳,提出了解决方案,并对RTK技术发展方向进行了探讨,目的是提高RTK测量成果精度,使RTK技术更好的推广应用,满足三维和高分辨率地震勘探技术要求,提高作业速度,减轻测量人员劳动强度.

摘要： GPS以其全球性、实时性、连续、快速、高精度的导航、定位、定时功能给所有需要确定目标地理空间轨迹的领域带来了一场革命。随着差分定位和实时动态定位等技术的发展。GPS应用领域日益广泛，其精度越来越高，海上工程施工、海上打桩、海上测量、物探及陆上、空中安全保障等领域广泛应用，为全世界各地的用户服务。目前，许多国家为了利用这一廉价的信息资源争相研究提高定位精度的方法。本文结合国内外GPS技术的发展，着重论述了实时差分GPS的方案以及差分GPS的应用方法。

摘要： @@先进科学技术带来生产力的飞跃。实时动态定位(RTK)给传统测量带来了革命性的变革,具有误差不累积,定点速度快,精度好,无需通视条件,作业半径大,节省人力,作业效率高等特点,广泛应用于工程测量、数字化测图等领域。任何一个技术革命都有其两面性,有其优越性,也同样存在着局限性。关键是我们如何更好地运用其优势,怎样避免或者补救其技术缺陷,更好地发挥先进技术的优势。本文就RTK在实际操作中如何运用一些技巧来提高工作效率和避免其局限性,谈谈自己的体会。

摘要： 基于位置大数据的行为时空分析对挖掘用户行为规律特征和应用拓展具有重要意义.利用2017-2018年HNCORS RTK位置大数据,采用清洗、抽稀、插值、核密度分析等方法对使用频次、固定比例和网络延时等指标进行多尺度多层次时空特征提取和分析.结果表明,行为特征与外业测绘作息习惯显著相关,总体表现为中东部多、西部少；发达地区高、落后地区少；平原丘陵多、山区湖区少,城郊等城镇化区域是热点.用户频次与地方经济指数存在显著的相关性,怀化、邵阳地区是进一步应用拓展的重点.用户热点的时空演变可划分为睡眠、复苏、2期活跃期、调整、休眠6个阶段,以长株潭城市群和11个城区中心相继增长和消减.

摘要： 基于位置大数据的行为时空分析对挖掘用户行为规律特征和应用拓展具有重要意义.利用2017-2018年HNCORS RTK位置大数据,采用清洗、抽稀、插值、核密度分析等方法对使用频次、固定比例和网络延时等指标进行多尺度多层次时空特征提取和分析.结果表明,行为特征与外业测绘作息习惯显著相关,总体表现为中东部多、西部少；发达地区高、落后地区少；平原丘陵多、山区湖区少,城郊等城镇化区域是热点.用户频次与地方经济指数存在显著的相关性,怀化、邵阳地区是进一步应用拓展的重点.用户热点的时空演变可划分为睡眠、复苏、2期活跃期、调整、休眠6个阶段,以长株潭城市群和11个城区中心相继增长和消减.

摘要： 基于位置大数据的行为时空分析对挖掘用户行为规律特征和应用拓展具有重要意义.利用2017-2018年HNCORS RTK位置大数据,采用清洗、抽稀、插值、核密度分析等方法对使用频次、固定比例和网络延时等指标进行多尺度多层次时空特征提取和分析.结果表明,行为特征与外业测绘作息习惯显著相关,总体表现为中东部多、西部少；发达地区高、落后地区少；平原丘陵多、山区湖区少,城郊等城镇化区域是热点.用户频次与地方经济指数存在显著的相关性,怀化、邵阳地区是进一步应用拓展的重点.用户热点的时空演变可划分为睡眠、复苏、2期活跃期、调整、休眠6个阶段,以长株潭城市群和11个城区中心相继增长和消减.

摘要： 基于位置大数据的行为时空分析对挖掘用户行为规律特征和应用拓展具有重要意义.利用2017-2018年HNCORS RTK位置大数据,采用清洗、抽稀、插值、核密度分析等方法对使用频次、固定比例和网络延时等指标进行多尺度多层次时空特征提取和分析.结果表明,行为特征与外业测绘作息习惯显著相关,总体表现为中东部多、西部少；发达地区高、落后地区少；平原丘陵多、山区湖区少,城郊等城镇化区域是热点.用户频次与地方经济指数存在显著的相关性,怀化、邵阳地区是进一步应用拓展的重点.用户热点的时空演变可划分为睡眠、复苏、2期活跃期、调整、休眠6个阶段,以长株潭城市群和11个城区中心相继增长和消减.

摘要： 本发明提供了用于室内定位的基于实时轨迹动态进行二维跳点修正方法，包括：步骤1，获取当前二维定位解算结果ff和所有历史解算的定位结果放入Fn；步骤2，若解算结果条数sizefn等于0，将ff存入Fn作为历史轨迹数据，否则转步骤3；步骤3，计算阈值threshold和距离dis；步骤4，sizefn大于1转步骤5，若dis大于threshold，删除Fn最后一条，否则将ff存入Fn末尾；步骤5，dis小于threshold，转步骤7，否则转步骤6；步骤6，重算dis，dis大于threshold则循环步骤6，否则转步骤7；步骤7，将ff结果存入Fn的末尾作为历史解算数据。

摘要： 呈现了一种精确线路定位器，其提供精确的线路定位。定位器包括：壳体；附接到壳体的棒，该棒包括沿着该棒布置的低频天线阵列，该低频天线阵列限定了线路定位器系统的电磁定位轴线；附接到壳体的实时动态(RTK)全球导航卫星(GNSS)天线；定位在壳体中的用户界面；以及耦合到低频天线阵列、RTK GNSS天线和用户界面的处理电路，其中地下线路定位器基于来自低频天线阵列的信号确定地下线路的定位数据并且根据RTK GNSS天线确定地下线路定位器的精确位置。

摘要： 本发明提供一种实时定位补偿方法及可实时定位补偿的影像定位系统，所述影像定位系统包括：一立体标记装置、一摄影装置、一三维扫描装置、一分光镜以及一处理单元。立体标记装置具有一多面立方体。分光镜可使摄影装置与三维扫描装置分别经由同一视野取像和三维扫描立体标记装置。处理单元用以运算摄影装置与三维扫描装置分别产生的影像数据和三维扫描数据，以取得一定位补偿量，并进行定位补偿。

摘要： 本发明涉及一种无人机实时动态精准定位方法，包括以下步骤；分别通过设置在基准站和无人机上的两GNSS接收机接收北斗卫星导航系统的三频双差观测量；设置宽巷观测量和超宽巷观测量并构建观测方程；基于TCAR算法直接取整获取超宽巷模糊度固定解；将超宽巷模糊度固定解代入观测方程计算宽巷模糊度参数，进行卡尔曼滤波估计，求得宽巷模糊度浮点解；利用LAMBDA算法对宽巷模糊度浮点解进行固定，得到宽巷模糊度固定解；将宽巷模糊度固定解代入观测方程计算窄巷模糊度参数，再进行卡尔曼滤波估计，求得窄巷模糊度浮点解，取整得到窄巷模糊度固定解；利用整周模糊度固定的观测量求解无人机与基准站的相对位置数据。

摘要： 本发明公开了一种适用于复杂场景的实时动态PPP‑RTK定位方法，属于导航定位应用技术领域。本发明针对城市复杂环境，建立速度判断准则，综合利用载波相位历元差分测速、多普勒测速、附加多普勒观测的PPP‑RTK测速方法计算载体的运动速度，判断载体运动状态。此外，本发明还构建了自适应滤波算法，根据运动状态和观测环境实时切换观测模型，由此获得复杂场景下实时高精度连续定位结果。

摘要： 本发明公开了一种LCD实时线性动态切割辅助定位装置及方法，涉及LCD加工技术领域。本发明中：包括第一纵向调节条板、第二纵向调节条板，横向移动块配置有激光定位器；第一纵向调节条板两侧端都配置有用于横向调节LCD原料板的横向调节机构。基底板下方固定设置有一组与吸附导向槽位置相配合的低位伺服导轨，低位伺服导轨导向安装有至少三个低位升降器，低位升降器的输出轴朝上且输出轴上端连接有插入横移块，插入横移块配合安装在吸附导向槽位置处，插入横移块上侧配置有吸盘。本发明能够将LCD原料板的边缘切割到位，不会触及限位支撑结构，并且其切割板料分离简单，形成定位精准、支撑稳固、分料便捷的LCD线性切割辅助定位格局。

摘要： 本实用新型提供一种基于动态实时定位的便携式激光测量设备，包括GNSS接收机、倾角传感器、IMU模块(惯性导航传感器)、激光测距传感器和手簿，所述GNSS接收机用于定位GNSS接收机相位中心的三维坐标，所述激光测距传感器可转动设置于所述GNSS接收机的外壳上以用于向目标点持续发射红色激光束确定GNSS接收机到目标点的直线距离，所述倾角传感器安装在所述激光测距传感器内部以用于测量所述激光测距传感器相对于所述GNSS接收机在中垂线方向的姿态角；所述GNSS接收机与所述倾角传感器和所述激光测距传感器电连接以采集数据，并通过手簿内置算法结合采集GNSS测量得到的坐标、姿态角、方位角以及GNSS接收机到目标点的直线距离推算出目标点的坐标。

摘要： 本发明实施例公开了一种实时动态定位系统虚拟参考站切换方法和设备，该方法包括：获取参考站网络组网变化信息；根据参考站网络组网变化信息获取预测信息，预测信息包括将由根据第一参考站组合计算移动站的虚拟参考站切换为根据第二参考站组合计算移动站的虚拟参考站；根据第一参考站组合计算得到第一虚拟参考站，根据第二参考站组合计算得到第二虚拟参考站；向计算移动站提供第一虚拟参考站信息和第二虚拟参考站信息的至少一个，用于移动站进行定位校正本发明实施例提供的实时动态定位系统虚拟参考站切换方法和设备，能够有效降低实时动态定位系统的参考站网络组网重构对其所提供定位服务的影响，满足不间断高精度定位的需求。

摘要： 本发明提出了一种GNSS实时动态定位系统中参考站观测值的预报方法，全球卫星导航系统技术领域，收集最新2T时长内参考站提供的GNSS多个卫星历史观测数据，并且对该观测数据进行预处理，识别观测数据中的异常值并剔除，对相位周跳进行探测和分段标记；根据预报的对流层延迟速率和电离层延迟速率、卫星和参考站位置及速率，实现T时长内的观测值预报；利用预报的数据和实测观测数据的差异，建立观测值预报误差的补偿模型，通过补偿模型得到补偿误差，并将补偿误差应用到未来T时长的观测值预报上。本发明提出了一种利用单个参考站历史观测数据进行高精度预报，为流动站用户利用无延迟参考站数据的RTK定位提供保障。

摘要： 本发明提出了一种GNSS实时动态定位系统中参考站观测值的预报方法，全球卫星导航系统技术领域，收集最新2T时长内参考站提供的GNSS多个卫星历史观测数据，并且对该观测数据进行预处理，识别观测数据中的异常值并剔除，对相位周跳进行探测和分段标记；根据预报的对流层延迟速率和电离层延迟速率、卫星和参考站位置及速率，实现T时长内的观测值预报；利用预报的数据和实测观测数据的差异，建立观测值预报误差的补偿模型，通过补偿模型得到补偿误差，并将补偿误差应用到未来T时长的观测值预报上。本发明提出了一种利用单个参考站历史观测数据进行高精度预报，为流动站用户利用无延迟参考站数据的RTK定位提供保障。