平面运动

摘要： 针对新疆酿酒葡萄树形松散、枝干较细等特点,利用曲柄摇杆机构中连杆与肋条相连,设计可实现平面运动的酿酒葡萄采收装置。对装置开展运动分析,构建采收装置运动学模型,确定影响装置工作性能的主要影响因素为曲柄转速、曲柄长度、肋条调节杆长度和夹持间距。建立酿酒葡萄采收装置虚拟样机,并进行仿真分析,获取肋条各作用点速度与加速度仿真数据,通过加速度分析可知,肋条两侧加速度均可满足酿酒葡萄振动采收需求。以曲柄转速、曲柄长度、夹持间距和肋条调节杆长度为影响因素,以分离率和破损率为指标,开展四因素三水平正交试验,获取最佳参数组合为曲柄转速840 r/min、曲柄长度28 mm、夹持间距100 mm、肋条调节杆长度410 mm,验证装置设计的合理性。

摘要： 点的合成运动和刚体的平面运动是理论力学中运动学部分研究的重要内容和难点.在教学时,对各定理进行简单明了的推导和证明会让学生理解掌握基本理论,更能让他们灵活地应用理论知识求解各类问题.我们发现,合理地利用动系的牵连运动和动点相对于动系的相对运动等概念,再结合直角坐标法便能统一地证明各定理.首先,本文给出动点的位置矢量(相对于定系原点)与动系原点的位置矢量(即牵连位置矢量)和动点相对于动系原点的位置矢量(即相对位置矢量)之间的关系.然后,计算动系坐标轴上的单位向量对时间的导数.最后,直接利用位置矢量对时间的一次和二次导数便能得出速度和加速度合成定理的分量形式.特别地,当动点相对动系无运动时,还能得到分析刚体平面运动的基本定理.这样,我们可用直角坐标法统一证明运动学中所有的质点运动定理.

摘要： 给出了平面运动刚体上外力之功的推导过程,分析了作用在刚体上外力之功与作用在质点上外力之功的异同,厘清了平面运动刚体的外力之功的计算过程,并且进行了例题分析及详细讨论。

摘要： 给出了平面运动刚体上外力之功的推导过程,分析了作用在刚体上外力之功与作用在质点上外力之功的异同,厘清了平面运动刚体的外力之功的计算过程,并且进行了例题分析及详细讨论.

摘要： 设计了一种平面运动圆环的转角位移自动测试系统,可实现对动态运动圆环的横、纵向位移和旋转角度测量.采用光学三角法与视觉检测方法,结合信号融合解算算法,实现高精度、动态位移与转角测量.实验证明:该系统可有效解决平面圆环在两个方向的水平位移与旋转角测量时存在的交叉干扰问题,可同时实现角度检测精度0.05°,位移检测精度0.1 mm.

摘要： 质点的平面运动和物体的平衡问题是高中物理两大重要内容,处理这两类问题时一般采用直角坐标系下运动的合成与分解方法处理.但如果能根据题目特征适时采用斜坐标系处理,会带来意想不到的效果,本文介绍斜坐标系在高中物理中的应用,通过实例分析,分类阐述斜坐标系在高中物理中的应用,以期对广大同行教师在讲授质点的平面运动和力的合成与分解问题时有所帮助.

摘要： 针对单目SLAM具有尺度不确定性、难以应用在移动机器人上应用的问题,提出基于地面匹配的局部尺度恢复方法,该方法先通过相机安装高度和地面方程来计算相机运动,然后根据相机的运动计算单目SLAM的初始化点周围的局部尺度,恢复这一范围内的SLAM结果到实际度量.基于ORB-SLAM框架和KITTI数据进行实验,结果表明该算法能恢复局部的SLAM定位结果,证明了该方法的有效性.

摘要： 曲柄滑块机构是曲柄压力机中最典型的机构,在该机构的动力学分析中,等效转动惯量是一个很重要的物理量.论文首先针对该机构建立等效力学模型,推导出单自由度的曲柄滑块机构转化到曲柄上的等效转动惯量的理论公式,并用一个实例说明公式的使用,为进一步分析曲柄滑块机构动态特性分析提供理论依据.

摘要： 自然界中一些节肢动物可以高速、平稳地通过崎岖路面,因此研究这些动物的运动特点给研制仿生机械人和车辆步行机构提供新的思路.为了研究中华绒螯蟹在平面行走的步态,使用高速摄像机和三维运动分析软件建立了运动图像采集和分析系统.结果表明:中华绒螯蟹在行走时采用交替四角步态;相邻的两腿之间异步,相隔和对角线两条腿之间同步;各腿的负荷因数为56.905±10.215％,说明中华绒螯蟹通过增加支撑相使其身体在行走时更加稳定.

摘要： 本发明提供了一种用于平面魔方机构的可重构运动建模方法，其包括：确定平面魔方的初始转轴和初始转动副接触面，确定平面魔方的所有转轴和转动副接触面，确定每个转轴上对应的第一交换块、第二交换块以及转轴之间的距离，进行平面魔方机构的可重构综合，获得符合可重构运动条件的若干平面魔方机构，判断是否存在分岔，若是则能发生可重构运动，否则不能发生可重构运动，并基于此提出一种平面魔方机构。本发明提出的平面魔方机构可重构建模方法，通过修改转动副接触面参数和转轴之间距离来改变魔方转动操作，以满足不同构态的需求，同时平面魔方机构是在平面中进行操作的，组合状态数目相对较少，易于还原，适用于不同年龄段的人群。

摘要： 一种调整平面元件表面与运动平面平行的方法，该方法基于平面元件反射光的指向调整平面元件表面与运动平面的平行，包括调整水平及竖直方向上的平行两个方面。对于平面元件表面平行于运动平面的情况，平面元件移动后，激光入射到平面元件表面的反射光指向不变；而对于平面元件表面不平行于运动平面的情况，平面元件移动后，探测激光入射到平面元件表面的反射光指向发生变化，移动距离越远，反射光指向偏离越大。该方法简单易行，可有效实现平面元件表面和运动平面的平行。

摘要： 本发明提供了一种用于平面魔方机构的可重构运动建模方法，其包括：确定平面魔方的初始转轴和初始转动副接触面，确定平面魔方的所有转轴和转动副接触面，确定每个转轴上对应的第一交换块、第二交换块以及转轴之间的距离，进行平面魔方机构的可重构综合，获得符合可重构运动条件的若干平面魔方机构，判断是否存在分岔，若是则能发生可重构运动，否则不能发生可重构运动，并基于此提出一种平面魔方机构。本发明提出的平面魔方机构可重构建模方法，通过修改转动副接触面参数和转轴之间距离来改变魔方转动操作，以满足不同构态的需求，同时平面魔方机构是在平面中进行操作的，组合状态数目相对较少，易于还原，适用于不同年龄段的人群。

摘要： 面向全自动表面贴装系统的二轴平面运动控制卡及二轴平面运动控制方法，涉及工业运动控制和平面测绘领域。它是为了解决现有的全自动表面贴装系统的控制卡传输速度慢、可靠性低和精度低的问题，也是为了解决现有的平面运动控制方法不能实时反映被控装置运动状态的问题。它包括总线接口电路、CPLD模块、DSP模块、SRAM缓存模块和下层接口电路。SRAM缓存模块，用于支持大容量的数据存储，在DSP模块内部的软件程序中，采用了同步算法和速度规划算法，同步算法使得同轴的两部电机达到高度同步，使本发明的误差达到微米级。速度规划算法使得电机运动平滑流畅，电机动作速度快，且电机在停止时更加稳定，可靠性高。本发明适用于表面贴装机、贴插机及其类似产品。

摘要： 本发明公开了一种平面位移测量装置、一种平面运动设备及使用方法，属于运动控制领域。一种平面位移测量装置包括两组坐标测量仪，每组坐标测量仪包括转动轴平行于定位轴线设置的转动副、移动方向垂直于定位轴线设置的移动副、用于测量转动幅转动角度的角位移传感器、用于测量移动副伸缩量的直线位移传感器，该两组坐标测量仪的转动轴和定位轴线均设置在第二平面内，并设置在定位轴线的两侧。一种平面运动设备，包括静物、动物、两组平面运动模组和平面位移测量装置。一种使用平面运动设备的方法，控制动物按其偏离向量平移，并通过平面位移测量装置反馈的动物位置确立动物复位，完成动物复位到静物的初始位置的目标。

摘要： 面向全自动表面贴装系统的二轴平面运动控制卡及二轴平面运动控制方法，涉及工业运动控制和平面测绘领域。它是为了解决现有的全自动表面贴装系统的控制卡传输速度慢、可靠性低和精度低的问题，也是为了解决现有的平面运动控制方法不能实时反映被控装置运动状态的问题。它包括总线接口电路、CPLD模块、DSP模块、SRAM缓存模块和下层接口电路。SRAM缓存模块，用于支持大容量的数据存储，在DSP模块内部的软件程序中，采用了同步算法和速度规划算法，同步算法使得同轴的两部电机达到高度同步，使本发明的误差达到微米级。速度规划算法使得电机运动平滑流畅，电机动作速度快，且电机在停止时更加稳定，可靠性高。本发明适用于表面贴装机、贴插机及其类似产品。

摘要： 本发明提供一种具有平面内及出平面运动的装置，包括：一应用组件，配置用于一应用功能；一平面内运动驱动器，于其上安装该应用组件，且赋能该应用组件相对于一参考平面以三个自由度移动：一出平面运动驱动器，于其上承载该平面内运动驱动器，且包含一单轴致动器，其中：该第一单轴致动器具有一致动端，以及该致动端赋能该应用组件相对于该参考平面以不同于该三个自由度的第四个自由度移动。

摘要： 本发明提供一种制造具有平面内及出平面运动的一装置的方法，该方法包括：提供一平面内运动驱动器，用于相对于一参考平面以三个自由度移动安装于其上的一应用组件；以及提供一出平面运动驱动器，于其上承载该平面内运动驱动器，且该出平面运动驱动器具有一底部板以及设置于该底部板上的一单轴致动器，其中该单轴致动器具有一致动端，以及该致动端赋能该应用组件相对于该参考平面以不同于该三个自由度的第四个自由度移动。

摘要： 本发明公开了一种平面位移测量装置、一种平面运动设备及使用方法，属于运动控制领域。一种平面位移测量装置包括两组坐标测量仪，每组坐标测量仪包括转动轴平行于定位轴线设置的转动副、移动方向垂直于定位轴线设置的移动副、用于测量转动幅转动角度的角位移传感器、用于测量移动副伸缩量的直线位移传感器，该两组坐标测量仪的转动轴和定位轴线均设置在第二平面内，并设置在定位轴线的两侧。一种平面运动设备，包括静物、动物、两组平面运动模组和平面位移测量装置。一种使用平面运动设备的方法，控制动物按其偏离向量平移，并通过平面位移测量装置反馈的动物位置确立动物复位，完成动物复位到静物的初始位置的目标。

摘要： 可相对平面运动的两接触平面之间输液管道的密封结构，包括弹性件和平面密封件；所述平面密封件包括底座，所述底座中设有可自由转动的、凸出底座的平面密封头，在所述底座中、所述平面密封头中设有一贯通的通道，该通道与任一刚件中的输液管道相通；所述弹性件与所述平面密封件连接，促使所述平面密封件的平面密封头压在另一刚件上，平面密封头与另一刚件形成平面接触。本实用新型的有益效果是：一、当作为密封件的平面密封头出现磨损，或者与刚件平面相倾斜时，可自调节密封角度并且持续保持密封效果；二、可降低对刚件接触平面的平面度、平行度的要求。