速度瞬心

摘要： 针对行星齿轮传动比计算问题,本文在分析对比已有计算方法的基础上,引入了平面运动物体的速度瞬心概念.以标准渐开线直齿轮为研究对象,对行星齿轮传动系统传动比进行求解,给出了基于速度瞬心的行星齿轮传动比推导过程,得到了各个构件之间的运动关系.与传统的机构转化求解法相比,本方法能更清楚地描述行星齿轮系中行星轮的运动状态.

摘要： 通过绳、杆连接的两个物体之间的速度关联性是高中物理的一个教学难点。笔者将从数学的求导角度和速度瞬心法对速度和加速度关联问题进行分析,并且根据分析结果给出不同的教学方法和策略;同时,对于关联加速度提供了特殊状态下的例题供教学参考。

摘要： 对一个有关"切点"速度问题及其不匹配的解答进行探讨和修正,利用多种方法对有关相互接触的物体在相对运动过程中接触点的速度以及接触点处某个物体上固定点的速度问题进行巧妙解答.

摘要： 简述双层剪叉式升降平台的结构组成,研究了双层剪叉式升降平台与剪式机构基本单元间的升降速度关系.针对平台在推杆布置时出现的5种情形,利用速度瞬心法、虚功原理进行运动学与动力学建模,得到推杆速度与平台升速、平台负载与推杆推力的数学关系式.结合应用实例,对不同种推杆布局方式下的升降平台进行对比与分析,最后选取合适的推杆布置方式.

摘要： 给出相对速度瞬心的动量矩定理的推导过程,对相对速度瞬心的动量矩定理进行深度透视,探讨其概念、原理及应用,对比其与相对质心动量矩定理的差异性.

摘要： 《机械原理》教学过程中发现学生对一些抽象概念的理解比较困难,不能很好的利用基本原理解决问题,为了使学生能够熟练掌握这类概念,并能灵活应用,本文以描述机构运动情况的速度瞬心这个概念为例,通过利用语言描述,图形表达和公式推演等方法相结合的方式来对概念进行讲述,使学生不仅从多个角度理解和掌握概念的内涵,并且能够明白概念间的相互联系.通过此种教学方式教学效果有了较好的改善,学生普遍反映对概念的理解更容易.

摘要： 针对履带式农业自动化机器人侧滑运动控制问题,提出了一种基于扩展H∞滤波的滑移运动模型估计方法.首先,给出了机器人侧滑转向的速度瞬心(ICRs)运动模型,并针对不同的运行路况进行双模态并行估计实现.接着,针对不同路况进行了实现分析.固定路况下,采用扩展H∞滤波(EHF)在线实时估计ICRs参数值;时变路况下,首先采用k均值聚类对运行路况进行类别划分,然后针对划分的类型进行EHF估计.仿真和实验结果表明,该估计方法在固定路况和时变路况下均能快速估计侧滑机器人的运动学模型,保持了较高的拟合精度.%In view of the slide motion control problem of caterpillar agricultural automated robot,a sliding motion model estima-tion method is proposed based on the H-infinity filtering.First of all, the lateral sliding steering instantaneous centers of rotation (ICRs)motion model of the robot was given,and the double modal parallel estimation was realized for different road conditions.Then, the specific ways of implementation were analyzed according to different road conditions.Under the fixed condition,the extension H-in-finity filtering(EHF)was used to estimate ICRs parameter values online in real time.Under time-varying condition,k-means clustering was used to run traffic to carry on the classification first,and EHF was used to estimate the state based on the results of classification. Simulation and experimental results show that the method under both the fixed condition and time-varying traffic can rapidly estimate the lateral sliding robot kinematics model,and keep high fitting precision of fitting.

摘要： 针对履带式机器人运动模型控制问题,提出了一种考虑履带侧滑移运动的容积滤波模型估计方法.首先,充分分析了不同路面附着力对履带运动特性的影响,建立了满足惯性动力学特征的惯性速度瞬心(ICRs)运动模型;然后,在容积卡尔曼滤波的框架内,详细分析了侧滑移运动模型估计实现原理和步骤.计算机仿真结果表明该方法具有有效性和优越性.%Aiming at the control problem of tracked robot's motion model ,a volumetric filtering model estimation method considering track-side sliding motion is proposed .First of all ,the influence of different pavement adhesion on the track motion characteristics is fully analyzed .An inertial velocity in-stantaneous center(ICRs) motion model is established to meet the inertial dynamic characteristics .Second-ly ,the principle and procedure of the estimation of the side-slip motion model is analyzed in detail in the frame of volumetric kalman filtering .Computer simulation results show that the method is effective and superior .

摘要： 给出分析速度瞬心之加速度的一个简明方法,它只使用了刚体平面运动的速度瞬心法、加速度的定义和曲率的定义.

摘要： 刚体定点转动瞬心、极迹、瞬轴、极面动态关系演示教具，它涉及物理教学中刚体力学内容的一种演示教具。本发明各本体极迹(2-3-1)、(2-3-2)分别相对各空间极迹(4-1)、(4-2)相切滚动，各速度垂线器(3)分别在正交的左滑板(1-1)和右滑板(1-2)上滑动，各速度垂线(3-1-1)、(3-1-2)分别垂直于各速度垂线器(3)的速度方向在各本体极迹和各空间极迹的切点处相交并滑动表示各动态瞬心(3-1-3)，各高度处动态瞬心的连线表示动态瞬轴(3-1-4)。本体极面(2-4)相对空间极面(5)滚动并相切于瞬轴。本发明具有设计新颖，结构清晰，能够生动形象地演示瞬心、本体极迹、空间极迹、瞬轴方向、本体极面，空间极面之间的三维空间位置动态关系的优点。

摘要： 本发明监测系统由一块集成信号调理电路板及一块振动加速度传感器电路板构成，能够实现两路转速传感器、两路温度传感器及一路三轴振动加速度信号的信号调理及信号输出。对采集到的加速度信号及脉冲信号进行处理获得角域与时域平稳信号及瞬时转速，主要有四个步骤：步骤1，周向将轴承分成若干区域并安装磁钢，磁钢随轴承转动通过霍尔传感器获得脉冲信号；步骤2，计算相邻脉冲之间的时间差，获得轴承的瞬时转速；步骤3，通过对每个区域采集的时域信号进行均等插值，得到时域平稳信号；步骤4，根据转速变化关系对时域信号进行插值重采样，得到角域平稳信号。本发明总体实现了对转速、温度及振动加速度三种动态参数的实时调理与监测。

摘要： 刚体定点转动瞬心、极迹、瞬轴、极面动态关系演示教具，它涉及物理教学中刚体力学内容的一种演示教具。本发明各本体极迹(2－3－1)、(2－3－2)分别相对各空间极迹(4－1)、(4－2)相切滚动，各速度垂线器(3)分别在正交的左滑板(1－1)和右滑板(1－2)上滑动，各速度垂线(3－1－1)、(3－1－2)分别垂直于各速度垂线器(3)的速度方向在各本体极迹和各空间极迹的切点处相交并滑动表示各动态瞬心(3－1－3)，各高度处动态瞬心的连线表示动态瞬轴(3－1－4)。本体极面(2－4)相对空间极面(5)滚动并相切于瞬轴。本发明具有设计新颖，结构清晰，能够生动形象地演示瞬心、本体极迹、空间极迹、瞬轴方向、本体极面，空间极面之间的三维空间位置动态关系的优点。

摘要： 本发明监测系统由一块集成信号调理电路板及一块振动加速度传感器电路板构成，能够实现两路转速传感器、两路温度传感器及一路三轴振动加速度信号的信号调理及信号输出。对采集到的加速度信号及脉冲信号进行处理获得角域与时域平稳信号及瞬时转速，主要有四个步骤：步骤1，周向将轴承分成若干区域并安装磁钢，磁钢随轴承转动通过霍尔传感器获得脉冲信号；步骤2，计算相邻脉冲之间的时间差，获得轴承的瞬时转速；步骤3，通过对每个区域采集的时域信号进行均等插值，得到时域平稳信号；步骤4，根据转速变化关系对时域信号进行插值重采样，得到角域平稳信号。本发明总体实现了对转速、温度及振动加速度三种动态参数的实时调理与监测。

摘要： 本实用新型涉及测速技术领域，公开了一种基于瞬变速度的测速装置，包括瞬变测速仪，所述瞬变测速仪为现有结构在此不做赘述，瞬变测速仪的一侧固定安装有若干个侧键为圆柱形结构，瞬变测速仪的一另侧固定安装有固定台，固定台为圆台形结构，瞬变测速仪的底面固定安装有转动柱，转动柱为圆柱形结构，瞬变测速仪的底面固定安装有底杆，底杆为圆柱形结构，底杆的顶面开设有轴承，轴承为现有结构在此不做赘述，底杆的外圆壁面活动套接有握杆，因为底杆的顶面开设有转动柱，转动柱与轴承会带动瞬变测速仪来左右转动，可调整需要工作的左右方向，从而进行更好的工作，提高了工作效率，节约了工作时间，增强了瞬变测速的能力，使用效果强。

摘要： 本发明公开了一种基于速度瞬心法的圆规，包括用于画圆的机械系统，机械系统包括支撑体单元和夹持单元，支撑体单元包括底板以及安装在底板上可转向的前轮和固定的后轮，夹持单元安装在底板上，用于固定画笔。本发明的基于速度瞬心法的圆规，角度传感器套装在前轮轴上，可以检测前轮转过的角度，并将采集到的角度信号转换成电压信号传送给微处理器，微处理器计算出画圆半径通过显示器呈现在用户面前，使用简单、方便，而且精确性良好，可直观地显示所画圆的半径，应用性强。

摘要： 本发明公开了一种理论力学速度瞬心法的教具，包括支架和设置在支架上的调速装置、检测装置以及运动装置，所述的支架上沿长度方向上设有一横杆；所述的调速装置由第一电机、第二电机和用于调整角速度的直流调速器构成，所述的第一电机和第二电机固定安装在所述的横杆两侧的支架上，所述的直流调速器固设在支架一端并与所述的第二电机控制连接；所述的运动装置由第一同步带、第二同步带、第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、第四同步轮以及中心同步轮组成，所述的第一同步轮和第二同步轮分别与第一电机、第二电机传动连接；所述的第一同步带与第二同步带的运动方向相反；所述的检测装置安装在所述的中心同步轮上用于检测中心同步轮的运动时间。

摘要： 一种基于速度瞬心法的摆线轮齿廓方程设计方法，包括如下步骤，确定摆线针轮减速器的速度瞬心和转角对应关系；为了确定摆线针轮速度瞬心的位置关系，将偏心距的大小记为E，针轮的齿数记为N，针齿的半径记为Rr，针轮中心圆的半径记为R，距离的长度记为Q；步骤二、通过齐次坐标变换技术得到摆线轮齿廓方程；本发明利用速度瞬心法和齐次坐标变换技术，得出一种基于速度瞬心法的摆线针轮齿廓方程设计方法，为快速方便的得到摆线针轮的齿廓方程提供理论依据。

摘要： 本发明公开了一种基于速度瞬心法的圆规，包括用于画圆的机械系统，机械系统包括支撑体单元和夹持单元，支撑体单元包括底板以及安装在底板上可转向的前轮和固定的后轮，夹持单元安装在底板上，用于固定画笔。本发明的基于速度瞬心法的圆规，角度传感器套装在前轮轴上，可以检测前轮转过的角度，并将采集到的角度信号转换成电压信号传送给微处理器，微处理器计算出画圆半径通过显示器呈现在用户面前，使用简单、方便，而且精确性良好，可直观地显示所画圆的半径，应用性强。

摘要： 本实用新型公开了一种理论力学速度瞬心法的教具，包括支架和设置在支架上的调速装置、检测装置以及运动装置，所述的支架上沿长度方向上设有一横杆；所述的调速装置由第一电机、第二电机和用于调整角速度的直流调速器构成，所述的第一电机和第二电机固定安装在所述的横杆两侧的支架上，所述的直流调速器固设在支架一端并与所述的第二电机控制连接；所述的运动装置由第一同步带、第二同步带、第一同步轮、第二同步轮、第三同步轮、第四同步轮以及中心同步轮组成，所述的第一同步轮和第二同步轮分别与第一电机、第二电机传动连接；所述的第一同步带与第二同步带的运动方向相反；所述的检测装置安装在所述的中心同步轮上用于检测中心同步轮的运动时间。