无人驾驶系统

摘要： 针对无人驾驶系统环境感知中的三维车辆检测精度低的问题,提出了一种基于激光雷达的三维车辆检测算法。通过统计滤波与随机抽样一致算法(Random Sample Consensus,RANSAC)实现地面点云分割,剔除激光雷达数据冗余点及离群点;改进3DSSD深度神经网络,利用融合采样提取点云中车辆语义信息与距离信息;根据特征信息对车辆位置进行二次调整生成中心点,使用三维中心分配器匹配中心点并生成三维车辆检测框。将KITTI数据集划为不同场景作为实验数据,对比多种三维车辆检测算法。实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确的实现三维车辆检测,平均检测时间为0.12 s,检测精度最高可达89.72%。

摘要： 结合我国露天矿山无人驾驶卡车系统开发及应用现状,梳理了露天矿山无人驾驶场景、技术及系统架构。分析了露天矿山协同作业场景,包括3种道路形态及6种露天矿设备协同作业场景。总结了无人驾驶定位、感知及路径模型算法技术及无人驾驶系统平台架构和作业流程。无人驾驶系统的开发建设投入应用,是大型露天矿山实现智能化的一个重要组成部分。

摘要： 针对无人驾驶系统环境感知中的车辆检测精度低的问题,本文提出一种基于多模态特征融合的三维车辆检测算法。该算法通过毫米波雷达与摄像机联合标定,匹配2个传感器间的坐标关系并减小采样误差;采用统计滤波剔除毫米波雷达数据冗余点,减少离群点干扰;构造多模态特征融合模块,利用逐像素平均融合点云与图像信息;加入特征金字塔提取融合后的高级特征信息提升复杂道路场景下的检测精度;建立特征融合区域建议结构,根据高级特征信息生成区域建议;使用非极大值抑制去除冗余检测框后,通过检测框顶点匹配输出车辆检测结果。经KITTI数据集实验结果表明:所提出的方法能够快速、准确地实现车辆检测,平均检测时间为0.14 s,平均检测精度为84.71%。该算法具有重要的理论和应用价值,可为无人驾驶系统的车辆检测提供有效方案。

摘要： 井下金属矿山大部分采用轨道运输的方式,利用电机车托运矿车将矿石从溜井转移到破碎矿仓,这种方式在金属矿山井下连续生产中扮演着不可或缺的角色。为提高矿山电机车的运输效率,节约人工成本,提高井下生产安全系数,电机车无人驾驶被提上了日程。本文就井下运输无人驾驶系统的总体结构关键技术、四大必备模块及电路控制系统等进行了分析设计,为沙溪铜矿井下-800m中段矿石运输无人化的实现提供了技术支撑。

摘要： 为提高无人履带平台在复杂越野环境下的通行能力,提出一种通过语义信息串联无人驾驶系统中环境感知、运动规划、运动控制模块的方法。环境感知模块通过相机与激光雷达的融合感知方法,利用图像语义信息与激光雷达点云特征,结合平台通过性几何参数,对环境中可通行区域进行粗提取,之后在可通行区域利用高斯聚类模型对环境进行精细的可通行度分析,最终生成具有不同通行度语义信息的三维栅格地图;运动规划模块在考虑平台运动学模型、动力学约束以及平滑过渡约束的基础上,结合地形与道路表面属性生成行为运动基元,通过对基元的分层式在线选择生成具有行为语义的轨迹;运动控制模块基于模型预测控制算法充分考虑平台驱动电机的执行能力、跟踪偏差以及控制稳定性,借助运动规划给出的行为运动基元语义属性,对控制目标函数权重系数进行实时更新,减小轨迹跟踪的横向误差,航向误差以及速度误差。最终利用中型混合动力无人履带平台进行了实车验证,结果表明:所提运动规划方法结果相较于基于平面二值栅格地图规划的轨迹在平均俯仰角、平均侧倾角、平均曲率分别降低46.1%、46.5%、14.2%;所提出基于行为语义轨迹变参数运动控制方法相较于定参数的运动控制方法分别在横向偏差、航向偏差、速度偏差降低17.1%、2.7%、6.1%。

摘要： 党的十九大报告中明确提出了加快建设创新型国家,实施创新驱动发展战略,提升关键技术自主创新能力,以创新为根本动力,不断提高技术水平、科研水平和信息化水平,为建设网络强国、数字强国提供有力支撑。为深入贯彻落实习近平总书记提出的“四个革命、一个合作”能源安全新战略,打造煤炭装备科技创新平台,实现智能绿色开采,淘汰落后产能,切实提高能源供应绿色化、智慧化、高效化、安全化水平,加快构建清洁低碳、安全高效的能源体系,是新时代赋予煤炭承担清洁能源、绿色开采新的责任和使命。

摘要： AGV在自动化港口的应用日益增多,而铁路港尚无AGV应用的案例.文中针对铁路港集装箱水平运输作业对AGV的需求,研制了一种铁路集装箱专用AGV,并应用于铁路港堆场场内移箱作业以及堆场至仓库移箱作业,该铁路集装箱专用AGV是国内首台在铁路行业成功应用的AGV.

摘要： 为解决车辆目标检测过程中较小车辆及被遮挡车辆容易被漏检、错检的问题,基于深度学习先进算法YOLOv2,提出一种结合多尺度特征的改进车辆目标实时检测方法.通过融合多尺度特征层信息建立额外检测特征层对大小不同的车辆进行检测;构建自适应损失函数作为置信度目标函数解决正负样本数量不平衡问题,提高置信度预测准确性;开发一种新的难样本生成方法对网络进行训练,减小错检发生的概率.实验结果表明,该方法在运行速度满足实时检测要求的情况下,能显著降低车辆目标漏检、错检率,平均准确率提高9％以上.

摘要： 伴随科技的不断进步,在轨道交通行业发展中,智能化无人驾驶系统已经成为一个重要的发展方向.尤其在国内,伴随近年来行业规模的持续扩大,对技术保障水平和运营管理效率也提出了更高的要求.2017年底,北京地铁燕房线开通试运营.该线路是中国内地首条拥有完全自主知识产权、全自动运行的地铁线路,摆脱了中国核心技术依赖国外进口的局面,迈出了行业自主创新的重要一步.本文从智能化无人驾驶系统的意义、对各专业系统的技术要求、新模式下运营管理体系的组织要点及系统选择实施需考虑的因素共四方面进行了分析阐述.最后提出了相关建议.

摘要： 针对矿井机车无人驾驶系统中机车位置和机车信息等周期性消息传输的实时性问题,设计了基于时间有色Petri网的周期性消息实时性能建模与验证方法,通过模拟周期性AP切换和突发中断两类失效,经不同机车车速下丢包率和时延统计得出矿井机车无人驾驶系统周期性消息传递满足系统设计要求.

摘要： 在基于CBTC控制的无人驾驶系统中，实时、精确地确定列车在线路中的位置是保证安全、发挥效率、提供最佳服务的前提。介绍了国内外轨道交通中的多种先进列车定位技术，探讨了无人驾驶系统列车定位的策略，提出了采用无线扩频技术实现无人驾驶系统列车定位的方案，并做详细分析。无线扩频列车定位方法具有精度高，安全可靠等优点，在无人驾驶系统列车定位中具有广阔的应用前景。

摘要： 运行于矿井大巷环境的无人驾驶机车需要利用车载终端动态接入轨旁无线基站,将实时视频数据上传至地面监控中心.多包接收技术允许多个车载终端在同一时刻向基站发送数据,并成功解码.将多包接收技术应用到井下无线宽带网络中,研究如何调整每辆机车车载终端的发射功率,使每个基站在满足干扰约束的前提下同时接入的机车数量最大.首先,建立基于相继干扰消除算法的单基站多矿井机车的调度模型;其次,对模型的干扰约束条件进行相关化简;最后,提出了一种启发式的接入控制策略.数值结果表明:该策略可以有效提高基站所链接的矿井机车数量.

摘要： 用于检查两个无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法、无人驾驶运输车辆和具有多个无人驾驶运输车辆的系统。本发明涉及一种用于在规划至少一个无人驾驶运输车辆(1)的运动期间检查该无人驾驶运输车辆(1)与另一无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法。本发明还涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种具有多个无人驾驶运输车辆的系统。

摘要： 本公开提供一种无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统。所述无人驾驶飞行系统包括：主体和连接到所述主体的提升机构，其中，所述提升机构包括：分别设置在所述主体的两侧的两个旋翼组件臂结构，其中，每个旋翼组件臂结构分别包括：臂、可枢转的旋翼组件、用于驱动所述旋翼组件绕枢转轴线枢转的电动机和用于安装所述电动机的电动机基座，其中，所述臂的一个端部可枢转地连接在主体的一侧上，在所述臂的另一端部上可枢转地设置有所述电动机基座，并且所述电动机基座的旋转轴线高于所述无人驾驶飞行系统的重心。根据本公开的无人驾驶飞行系统可以实现更长的飞行时间、且旋翼组件结构简单、整体装配和维护都更为容易。

摘要： 用于检查两个无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法、无人驾驶运输车辆和具有多个无人驾驶运输车辆的系统。本发明涉及一种用于在规划至少一个无人驾驶运输车辆(1)的运动期间检查该无人驾驶运输车辆(1)与另一无人驾驶运输车辆之间的碰撞的方法。本发明还涉及一种无人驾驶运输车辆(1)和一种具有多个无人驾驶运输车辆的系统。

摘要： 本公开提供一种无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统。所述无人驾驶飞行系统包括：主体和连接到所述主体的提升机构，其中，所述提升机构包括：分别设置在所述主体的两侧的两个旋翼组件臂结构，其中，每个旋翼组件臂结构分别包括：臂、可枢转的旋翼组件、用于驱动所述旋翼组件绕枢转轴线枢转的电动机和用于安装所述电动机的电动机基座，其中，所述臂的一个端部可枢转地连接在主体的一侧上，在所述臂的另一端部上可枢转地设置有所述电动机基座，并且所述电动机基座的旋转轴线高于所述无人驾驶飞行系统的重心。根据本公开的无人驾驶飞行系统可以实现更长的飞行时间、且旋翼组件结构简单、整体装配和维护都更为容易。

摘要： 本公开提供一种无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统。所述无人驾驶飞行系统包括：主体和连接到所述主体的提升机构，其中，所述提升机构包括：分别设置在所述主体的两侧的两个旋翼组件臂结构，其中，每个旋翼组件臂结构分别包括：臂、可枢转的旋翼组件、用于驱动所述旋翼组件绕枢转轴线枢转的电动机和用于安装所述电动机的电动机基座，其中，所述臂的一个端部可枢转地连接在主体的一侧上，在所述臂的另一端部上可枢转地设置有所述电动机基座，并且所述电动机基座的旋转轴线高于所述无人驾驶飞行系统的重心。根据本公开的无人驾驶飞行系统可以实现更长的飞行时间、且旋翼组件结构简单、整体装配和维护都更为容易。

摘要： 本公开提供一种无人驾驶飞行系统和用于无人驾驶飞行系统的控制系统。所述无人驾驶飞行系统包括：主体和连接到所述主体的提升机构，其中，所述提升机构包括：分别设置在所述主体的两侧的两个旋翼组件臂结构，其中，每个旋翼组件臂结构分别包括：臂、可枢转的旋翼组件、用于驱动所述旋翼组件绕枢转轴线枢转的电动机和用于安装所述电动机的电动机基座，其中，所述臂的一个端部可枢转地连接在主体的一侧上，在所述臂的另一端部上可枢转地设置有所述电动机基座，并且所述电动机基座的旋转轴线高于所述无人驾驶飞行系统的重心。根据本公开的无人驾驶飞行系统可以实现更长的飞行时间、且旋翼组件结构简单、整体装配和维护都更为容易。

摘要： 在一些实施例中，提供了用于使能包裹递送和与顾客的交互的系统和方法。一些实施例包括无人驾驶飞行器系统（UAS），其包括：起重机系统，其包括第一线轴系统和起重机电机，第一线轴系统包括被伸出和缩回的第一绳索；可缩回接口系统，其与第一绳索协作；包裹保持器，其被配置成将要由UAS递送的第一包裹保持在递送位置处；控制电路，其与起重机电机耦合以控制起重机电机，并且在UAS被维持在飞行中至少在阈值高度处时激活起重机电机以伸出第一绳索并且降低可缩回接口系统；其中，可缩回接口系统包括用于在递送位置处从顾客接收输入的输入接口。

摘要： 本发明涉及一种用于无人驾驶的飞行器的信号发生器，所述信号发生器包括至少一个光源和/或至少一个声源，以及至少一个用于操作至少一个源的调控装置/控制装置。

摘要： 本发明涉及一种用于运输物体(38)的无人驾驶运输装置(10)，其包括：具有外轮廓(14)的支撑结构(12)；底盘(16)，其附接在所述支撑结构(12)上并具有至少一个第一轮(18)和第二轮(20)，其中所述第一轮(18)和所述第二轮(20)可分别绕第一旋转轴线(D1)和第二旋转轴线(D1)可旋转地安装在所述底盘(16)中；驱动单元(22)，所述第一轮(18)和所述第二轮(20)可以通过所述驱动单元被彼此独立地驱动；抬升装置(32)，其与所述支撑结构(12)互相作用，并用于升高和降低至少一个支撑部分(39)，所述支撑部分(39)与所述物体相互作用以用于运输所述物体；以及电能存储器(70)，所述存储器在俯视图中部分地突出超过所述支撑结构(12)的外轮廓(14)，其中所述存储器(70)可移动地附接到所述支撑结构(12)。

摘要： 本发明涉及一种无人驾驶运输系统(81)，其包括多个无人驾驶运输装置(10)，所述运输装置包括：具有外轮廓(14)的支撑结构(12)；底盘(16)，其附接在所述支撑结构(12)上并具有至少一个第一轮(18)和第二轮(20)，其中所述第一轮(18)和所述第二轮(20)可分别绕第一旋转轴线(D1)和第二旋转轴线(D1)可旋转地安装在所述底盘(16)中；驱动单元(22)，所述第一轮(18)和所述第二轮(20)可以通过所述驱动单元被彼此独立地驱动；控制单元(94)，其用于控制或调节所述无人驾驶运输装置(10)；以及通信装置(76)，通过所述通信装置可以在所述控制单元(94)和所述无人驾驶运输装置(10)之间交换信息，其中所述无人驾驶运输装置(10)中的一个被设计为主机(86)，并且其余的无人驾驶运输装置(10)被设计为从机(88)。