自主作业

摘要： 在定向目标搜索如搜毒、搜爆、搜索枪弹等训练中,利用警犬食欲本能进行训练,将训练重点由寻找食物转至警犬对爆炸物、毒品或枪弹气味的记忆和识别环节,而将搜索形式融入此环节中,最大程度激发警犬作业的自主性,提高搜索训练的效能。

摘要： 1问题新教材使用以来,不少教师反映教学过程中存在课时不足的问题,认为教学内容多与课时不足的矛盾很突出,如何解决这一问题?在实际教学过程中的具体做法有哪些?2讨论2.1不同学校周课时安排有差异秦海龙[山东省淄博第六中学(255300)]笔者学校是从2021年秋季开始在高一年级用新教材,确实面临着课时不足的问题.本校生物学课平均每周2.5课时,期中考试前每周2课时,期中考试后每周3课时,整学期共约50课时.教学中还需要处理一定量的习题,周末还有学生的自主作业等,这些也需要1课时左右,所以课时非常紧张.

摘要： 农业机器人是机器人领域重要分支,农业机器人代替人工作业成为现代农业发展的重要趋势。本文给出了农业机器人定义和分类,分析了农业机器人国内外发展现状、应用需求和技术挑战,划分了农业机器人3个发展阶段。通过对各类应用场景农业机器人的研究分析,提出了农业机器人的物境信息智能感知、智慧决策与智能控制、灵巧臂手精准作业、自主导航稳定行走、端边云协同机器人系统5大技术要素,阐明了农业机器人关键技术发展趋势,给出了其技术标准体系架构方案。指出了农业机器人共性关键技术是助推智能农机升级、智慧农业产业快速发展的重要抓手,同时指出我国农业机器人正进入快速发展期,也是我国追赶国际技术前沿的战略机遇期,最后为我国农业机器人产业发展提供了方向性建议。

摘要： 视觉驱动机械臂自主作业技术在工业生产、航空航天以及深海探测等诸多领域都具有重要的意义.在回顾多年视觉驱动机械臂自主作业技术的基础上,从基于几何驱动的控制和基于数据驱动的控制两个方向进行归纳总结.对不同的控制方法,介绍了控制的原理,总结了每一类自主作业控制的研究成果,并对每种控制方法的特点以及存在的问题进行分析.针对视觉驱动机械臂自主作业在关键领域中的研究,本文重点分析讨论了海洋开发与探测领域中存在的关键问题与挑战.

摘要： 随着信息科技和自动化技术的发展,机器人已经被广泛地应用在生产生活当中.为了满足不同地形条件下的货物搬运需求,文章基于ATMEGA2560-16AU微控制器设计并制作了一款能实现遥控作业的AGV小车,根据给定的任务,这款AGV小车能在规定区域内完成物料的颜色和形状识别,可以在台阶、U形管道、双边窄桥式斜坡三种地形进行作业,自身独特的结构可以适应不同的地形,同时完成物料的抓取、搬运以及将其摆放在特定位置等任务.

摘要： 随着素质教育不断深入,学生自主学习能力的培养成为关键,但部分教师只重视在课堂中让学生进行自主学习,忽略了自主作业的设计,对学生自主学习能力的提升产生了一定的阻力.对此,本文将从三个方面入手,阐述如何针对初中英语教学内容来设计出自主作业,让学生能够更加主动地完成作业,实现综合能力的不断提升.

摘要： 针对无人驾驶农机自主作业的应用需求,该研究设计了一种基于区块套行作业模式的路径规划方法,以生成含有速度指令和机具状态指令的可执行路径,重点解决田内作业的四边形地块适应性、无人驾驶农机适应性和农田作业路径完整规划等问题.该方法由农田信息处理模块和路径规划模块组成,农田信息处理模块将测绘产生的地块轮廓数据和障碍物数据处理为便于运算的地块轮廓点数据和障碍物轮廓点数据形式,然后由路径规划模块利用用户输入的作业方向、作业幅宽、转弯半径和起始方位等作业参数,经过作业梯形区生成、掉头区与作业区划分、作业条带分割、障碍物条带处理、作业条带路由、掉头路径生成和最终指令路径生成等子模块,最终生成无人驾驶农机的指令路径.仿真试验结果表明,相对于相邻法,该方法的作业面积比及作业路程比分别提升了10.0％和8.8％.播种作业田间试验结果表明,无人驾驶农机自主作业的横向偏差的均值和标准差分别为左偏0.002和0.027 m,满足作业要求.研究结果表明,该研究提出的方法适应不同的四边形农田和障碍物,可以结合不同的作业参数完成路径规划,能够满足无人驾驶农机自主作业的需求.

摘要： 针对小地块环境GPS信号弱、精度不足,难以形成精确地图及定位以实现农用智能机械自主作业的问题,课题组提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法的同步定位与建图技术.首先,建立了机器人的运动方程和观测方程,并基于扩展卡尔曼滤波和同步定位与建图技术原理,提出了机器人作业过程的信息预测和更新理论基础.其次,通过数值仿真实现农用小车在未知小地块果园中的定位与建图,并在转弯处设置路标点稠密对比实验,分析了算法的性能和精度.仿真实验表明,本课题算法可有效地应用于小地块果园环境,通过在转弯处增加路标点,可提高算法在小地块的位置估计精度.

摘要： 托管服务时间,我边批作业边时不时抬头观察他们的自主作业情况。我发现:大部分同学在埋头奋笔做着练习卷,但也有小部分孩子捧着课外书,正津津有味。这本也没什么,此刻是自主作业时间。一天的紧张学习之后,读上几页课外书,放松一下,也是正常且惬意的事情。更何况,每个孩子都有他自己的节奏,我也本就不该轻易打乱孩子们的作业节奏。

摘要： "悟空"号全海深AUV最大下潜深度达7709米4月1日,哈尔滨工程大学科研团队顺利完成第三阶段深海海试试验,返回青岛母港。该团队研发的"悟空"号全海深AUV最大下潜深度达到7709米,创造了中国无人无缆潜水器AUV下潜深度的新纪录。全海深AUV是无人、无缆潜水器,具有作业范围广、机动性强、对母船依赖小的优势,具备在海洋最深处进行自主作业的能力。

摘要： 水下作业机器人UVMS,特别是小型UVMS系统,在实际水下作业应用中面临诸多困难,如未知水动力因素造成系统模型的不确定性,系统模型的复杂性,系统冗余,悬停控制,潜器和机械臂的动力学耦合等.因此,本项目旨在结合仿生推进原理研究新型水下移动作业机器人的系统设计、控制和自主作业方法,为复杂水下环境中的机器人自主作业提供理论基础和技术支撑.

摘要： 空间攀爬双臂机器人由双臂、头部、躯干组成、具有航天员外形的航天机器人，能够完成装配、维护等常规空间作业，代替航天员完成危险的出舱任务。机器人头部具有俯仰和回转两个自由度，配备双目立体视觉；每只手臂由肩、肘、腕及手组成，通过双目立体视觉定位和双手协调实现灵巧操作；躯干用于支撑头部和固定双臂。机器人有自主作业和遥操作两种工作模式。在自主作业模式中，机器人根据传感信息，自主完成预设的作业任务；在遥操作模式中，采用虚拟现实和l临场感技术，协助操作人员控制机器人完成作业任务。

摘要： 本发明提供了一种自主作业设备和自主作业系统。该自主作业设备包括：传感器，其被配置为感测用于该自主作业设备的边界信号以产生感测信号；以及控制器，其被配置有状态标志，该状态标志可以用于指示该自主作业设备处于采样状态和响应状态中的一个，该控制器被配置为确定该感测信号中的脉冲信号的上升沿的强度是否大于或等于预定阈值；如果该感测信号中的脉冲信号的上升沿的强度大于或等于该预定阈值，将该控制器的状态标志设置为采样状态；以及如果该控制器的状态标志处于采样状态的持续时间达到预设时间或者该脉冲信号的下降沿的强度小于该预定阈值，将该控制器的状态标志设置为响应状态。

摘要： 本发明提供了一种用于自主作业设备的信号站。该信号站包括：信号发生器，其被配置为基于对应关系产生边界信号的序列，该边界信号包括依次出现的标志信号和主体信号，该标志信号具有第一特征，该主体信号具有与该第一特征相对应的第二特征，并且对于该第一特征的每个不同取值，该对应关系唯一指定了该第二特征的取值；以及发射器，其被配置为向与该信号站相连的边界发射该边界信号的序列。

摘要： 本发明涉及一种雨淋传感器，包括基座、电极和突出体；所述基座具有上端面和与所述上端面相对的下端面；所述电极的上端至少部分地暴露于所述基座的所述上端面；所述突出体被至少部分地配置在所述上端面的正上方，且至少部分的所述突出体与所述上端面之间存在间隙，能够改善集水性能，对降雨做出及时正确的反应。本发明还涉及一种包括上述雨淋传感器的自主作业设备、停靠站和自主作业系统。

摘要： 本发明涉及一种自主作业系统、充电控制方法、自主作业设备及存储介质，能够有效地防止电池过充。本发明的一种自主作业系统，包括待充电设备和供电设备；所述待充电设备包括电池和充电对接单元，所述供电设备包括供电对接单元；当所述充电对接单元与所述供电对接单元对接时，所述供电设备能够向所述电池充电；所述自主作业系统被配置为检测所述电池的状态；充电时，若所述电池的状态满足第一预设条件，则执行第一动作；若在执行所述第一动作之后，所述电池的状态满足第二预设条件，则执行第二动作。

摘要： 本发明提供一种自主作业设备及其控制方法、计算机可读存储介质和包括该自主作业设备的自主作业系统。该自主作业系统可在由边界围合的预设工作区域内行走，其包括主体机构、移动机构、检测模块和控制模块；控制模块根据自主作业设备驶向边界到达预设位置时自主作业设备与边界的相对位置关系，判断自主作业设备的朝向与边界方向的相对关系，进而根据自主作业设备的朝向与边界方向的相对关系，控制自主作业设备转向的方向，从而实现高效转向，减少系统资源消耗。

摘要： 本发明实施例提供一种自主作业设备制动控制方法及自主作业设备，涉及自主作业设备技术领域。自主作业设备制动控制方法包括：检测到自主作业设备被触发制动；判断触发自主作业设备制动的事件类型，若事件类型为第一事件类型，控制自主作业设备执行第一制动策略；若事件类型为第二事件类型，控制自主作业设备执行第二制动策略；两种不同的制动策略对自主作业设备施加不同的制动力。本发明通过触发自主作业设备制动的事件类型，以及自主设备的行走速度与预设速度阈值的大小关系，控制自主作业设备执行不同制动策略，能够在进行制动控制时保持低速避免瞬间前倾，使得在触发制动到完全停止之间保持较短移动距离。

摘要： 本发明提供了一种用于自主作业设备的控制电路、包含该控制电路的自主作业设备及其控制方法。其中该自主作业设备包括雨淋传感器，该雨淋传感器包括第一电极和第二电极。该控制电路包括：切换电路，该切换电路与该第一电极和该第二电极相连，并配置为可交换该第一电极和该第二电极的极性；检测模块，其被配置为获取该雨淋传感器的电信号；判断模块，其被配置为确定该电信号与第一阈值是否满足第一关系；以及行为控制模块，其被配置为在确定该电信号与该第一阈值满足第一关系时改变该自主作业设备的操作状态。

摘要： 本发明提供了一种用于控制自主作业设备的控制电路和自主作业系统。该控制电路构造在独立于该自主作业设备的第二设备上，该第二设备上设有雨淋传感器，该控制电路包括：检测模块，其被配置为获取雨淋传感器的电信号；第一通信模块，其被配置为将该电信号发送给该自主作业设备，以使该自主作业设备根据该电信号改变操作状态。

摘要： 一种自主作业机，其在由标记规定的作业区域内进行作业，该自主作业机具备：摄像机；检测机构，其从所述摄像机的拍摄图像中检测标记；以及控制机构，其在所述标记已经从所述检测机构的检测范围脱离的情况下，对所述自主作业机的行驶速度和行进方向中的至少一方进行控制。

摘要： 本发明提供了一种自主作业设备，被配置为包括主体机构；行走机构，被配置为驱动所述主体机构移动；还包括制动机构；控制模块，被配置所述自主作业设备处于停泊状态时，控制所述制动机构保持对所述行走机构的制动。本发明还提供了一种包括上述自主作业设备的自主作业系统。