邻避运动

摘要： 伴随我国城市化的推进,公共基础设施建设引起的邻避运动层出不穷,邻避困境的化解成为政府首先要解决的治理难题。文章对北京西郊六里屯垃圾焚烧事件等5起典型案例进行了纵览与横剖,研究发现:公众参与缺失、合理表达渠道梗阻以及公众行为情绪化是邻避运动的一般特征,公共价值失灵、风险感知差异化、空间剥夺感与空间保护行为是城市化过程中邻避运动的生成逻辑。为走出邻避困境,应从政府镶嵌走向政民互动,从有限参与走向有效参与,从环境难民走向环境公民。

摘要： 文章基于我国转型期中频发的“中国式”邻避运动,引入马克思主义社会系统研究方法,并以社会行为、社会情绪和社会行为倾向为要素出发,构建邻避运动的分析模型,结合我国当期邻避运动的实例,有针对性地阐述了邻避冲突的演进逻辑链,推演邻避运动的衍生机理,并提出了参与、协商、学习、监督机制等治理策略。

摘要： 环境正义理论源自对邻避运动的研究,是认识邻避的根本视角.从邻避于与环境正义关系入手,将邻避运动的本质界定为居民争取环境平等权的环境正义的运动,分析其合理性来源即居民基本环境权并藉由此批判极端环保主义与极端个人主义邻避理论.将邻避运动的成因归纳为居民环境权利的界定不清、认同缺失致使承认不正义问题出现;成本与收益分配不平衡致使分配不正义问题出现与决策模式黑箱化致使程序不正义问题出现,进而从明确居民环境权边界,实现承认正义;引入多元化补偿手段,实现分配正义;重视邻避设施建设各阶段,实现程序正义这三个维度探讨邻避运动治理路径.

摘要： 有效的公众参与制度是规避邻避冲突的重要手段。日本邻避运动中公众参与制度建设的主要经验包括:注重在法律层面保障公众环境权益;确立完善的环境教育法律制度。但日本邻避运动中公众参与制度建设也存在法律规定模糊,信息公开流于形式,环境影响评价作用有限等不足。汲取相关的经验与教训,对于我国化解因邻避设施建设而产生的冲突有着重要的启示。我国应从环境立法上完善公众参与制度、环境信息公开机制、公众参与救济制度等,减少邻避冲突。

摘要： 有效的公众参与制度是规避邻避冲突的重要手段。日本邻避运动中公众参与制度建设的主要经验包括:注重在法律层面保障公众环境权益;确立完善的环境教育法律制度。但日本邻避运动中公众参与制度建设也存在法律规定模糊,信息公开流于形式,环境影响评价作用有限等不足。汲取相关的经验与教训,对于我国化解因邻避设施建设而产生的冲突有着重要的启示。我国应从环境立法上完善公众参与制度、环境信息公开机制、公众参与救济制度等,减少邻避冲突。

摘要： 数字时代给社会生活带来了全方位的变化,对政府治理的形态、模式及策略也带来了深层次挑战.与此同时,在城市化进程中,围绕环境议题引发的邻避运动层出不穷,这些运动所引发的政策变迁路径具有内在共通性.论文采用倡议联盟框架,以五起典型案例为研究对象,探寻数字时代背景下环境型邻避运动推动政策变迁的主体行为、影响因素及演化路径.研究发现:数字时代提升了弱势政策联盟的政治机会,是环境型邻避运动中对立政策联盟形成的基本背景;环境型邻避运动中的政策变迁遵循着"信念坚持——持续抗争——政策结果"的一般性演化路径;"反烧派"政策联盟持续不断的抗争导致政策创制的可能性变化,而打开"政策之窗"的关键在于外部事件的发生.

摘要： 信息化的突破性进展拓展了人类的生存空间,将人们带入了三元空间时代,即相互交织与转换的“物理空间-社会空间-网络空间”时代,邻避运动在三元空间中形成的政治场域打破了原有的域空间配置与行为惯性.本文以场域理论为视角运用三元空间模型,从传播学的角度对发生在珠三角X镇的危废中心建设引起的邻避运动进行了分析.这一运动发端于社会空间,在较短的时间内转至网络空间并形成政治场域,引发群体情绪极化,基于社交媒体的信息阶流也由本土走向境外,抗议行动及其场域迅速转移到线下的物理空间.在空间转换过程中,当地居民、利益集团与党委政府在不同的空间场域中运用自己的资源和行动剧目进行博弈,以争取更大的空间容量和占优行为.三元空间模型为邻避项目舆论治理提供了新的视域,就有效推动邻避项目而言,各级政府平时应注意对三个空间的维护,关注群体的动向及其在三个空间之间的转换,加强政府与群体的联络,增强政府对社会资本的积累与应用.

摘要： 伴随着城镇化的进程,中国己然进入“邻避时代”.邻避设施引发争议的焦点在于落地(选址),邻避运动缘于对空间的争夺.本文以空间批判为视角,通过对三个案例:厦门PX事件、番禺事件和启东事件的考察,意欲探讨邻避运动的内在根源(驱动力)及表现形式,并从资本、权力和社会关系三个维度展开分析.研究方法上以媒介报道文本为资料来源,采用案例研究和文化分析方法,秉持空间批判之视角,拓展邻避运动研究的新路径.

摘要： 本研究选取A垃圾焚烧厂反建事件为个案，致力于探讨三个问题，即中国邻避运动中环境公民培育的可能性与表现;中国邻避运动中环境公民培育的影响因素与作用路径和所得结论对于中国环境公民培育的启示。

摘要： 本发明提供一种机器人运动信息识别方法、避障方法及避障机器人、避障系统。在机器人当前行进路径上，生成携带有所述机器人运动信息的第一投影图案，视觉捕捉所述第一投影图案，识别所述第一投影图案携带的所述机器人运动信息。其中，通过投影图案传递机器人运动信息，并配合视觉捕捉投影图案进行识别处理，进一步采取避障规划，使得机器人能在激光雷达识别到其他机器人之前就能够获得路线上其他机器人的行驶相关信息，从而进行预先规避，一方面可以提升安全性，减小拐角碰撞的几率；另一方面可以在更安全的基础上提升运行速度，增加效率。

摘要： 本发明提供一种机械臂在线避障运动规划方法，涉及机械臂运动规划技术领域。该方法对机械臂和障碍物进行建模，通过逆解确定目标节点；预规划阶段，在关节空间内进行采样生成新节点，对新节点进行碰撞检测确定其是否添加进搜索树中，将搜索树中使得新节点成本最小的节点作为其父节点；从搜索树中规划出的前k个节点并送给轨迹规划器，直至搜索到目标节点进入重规划；重规划阶段，在路径节点附近进行采样以优化路径，当障碍物移动与路径冲突时则重新规划路径，同时将规划节点送给轨迹规划器，直至机械臂运动到目标点。本发明方法路径规划与机械臂运动同步进行，实现了在线避障运动，即使目标节点位置发生变化，也能够重新采样连接路径到达目标点。

摘要： 一种快速运动水面艇的避障方法，属于路线规划领域。本发明是为了解决现有水面艇的避障方法在进行转向避障时不能给出避障时间最短、偏离原航线距离最短的避障航向的问题。本发明包括：获取与无人艇有碰撞危险的障碍艇信息；根据获取的信息计算无人艇和障碍艇的相对运动信息；根据相对运用信息计算最佳避障时间；在最佳避障时间的基础上确定复航点和避障过程的执行时长；以最佳避障时间为参考，确定无人艇和障碍艇的相对位置信息和避让幅度；根据避让方向和距离计算无人艇的复航路线；获得无人艇避障航向择优函数；由航向择优函数在安全航向范围内的择优，获得使无人艇避碰行为最优的航向。本发明用于选择水面艇避障的航向。

摘要： 本发明提供一种机器人运动信息识别方法、避障方法及避障机器人、避障系统。在机器人当前行进路径上，生成携带有所述机器人运动信息的第一投影图案，视觉捕捉所述第一投影图案，识别所述第一投影图案携带的所述机器人运动信息。其中，通过投影图案传递机器人运动信息，并配合视觉捕捉投影图案进行识别处理，进一步采取避障规划，使得机器人能在激光雷达识别到其他机器人之前就能够获得路线上其他机器人的行驶相关信息，从而进行预先规避，一方面可以提升安全性，减小拐角碰撞的几率；另一方面可以在更安全的基础上提升运行速度，增加效率。

摘要： 本发明涉及化工生产技术领域，尤其涉及一种邻氯甲苯氯化联产邻氯氯苄、邻氯二氯苄和邻氯三氯苄的方法，以邻氯甲苯为原料与氯气进行氯化反应，取样分析控制反应物料中成分的含量，来精馏联产得到邻氯氯苄、邻氯二氯苄和邻氯三氯苄；本发明以过氧化苯甲酰为引发剂，在氯化反应前向原料中加入金属离子掩蔽剂可以除去原料中的金属离子，有利于抑制副反应的发生，提高引发剂的催化效率。本发明反应温度低、反应温和、易于控制，反应转化率高，副产物少，产品纯度高。

摘要： 本发明公开了一种基于阻尼最小二乘的多关节机械臂避障逆运动学方法。包括：根据多关节机械臂的结构建立D‑H关节坐标系，然后求出多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系和雅可比矩阵；再根据障碍物与多关节机械臂中各连杆之间的相对位置关系以及多关节机械臂的正运动学的坐标转换关系，计算障碍物对多关节机械臂中各连杆的总虚拟斥力；最后基于阻尼最小二乘法，根据雅可比矩阵和虚拟斥力建立多关节机械臂逆运动学优化目标函数，采用数值迭代方法求解多关节机械臂逆运动学优化函数，获得多关节机械臂的末端位姿对应的各关节角度。本发明将避障规划与机械臂逆运动学求解过程融合，简化了避障方法的流程，并保证了此类机械臂避障的实时性。

摘要： 本发明公开了一种紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角规划方法、装置、车辆和计算机可读存储介质。紧急避障工况下车辆漂移运动的质心侧偏角确定方法包括：建立车辆与障碍物之间的第一安全距离的数学表达，所述第一安全距离为质心侧偏角的函数；建立车辆与道路边界之间的第二安全距离的数学表达，以及车辆状态和控制量的约束；基于所述第一安全距离的数学表达、所述第二安全距离的数学表达以及所述车辆状态和控制量的约束，确定最优质心侧偏角。本发明通过规划出合理的质心侧偏角，使车辆通过漂移避开近距离障碍物，弥补传统避障方法的不足，减少事故发生。

摘要： 本发明公开了一种基于MIRRT*‑Connect算法的智能仓储冗余机械臂动态避障运动规划方法，该方法首先初始化工作空间环境，获取移动物品的起始和目标位姿并通过逆运动学求出机械臂关节变量，采用MIRRT*‑Connect算法规划一条从起始位姿到目标位姿无碰撞路径并进行平滑处理，根据所得节点序列数据控制冗余机械臂进行运动，最后利用冗余机械臂零空间自运动和局部路径规划对动态障碍物进行避障。本发明引入动态采样域概率偏置来降低扩展树生长的盲目性和双向扩展、自适应步长提高全局路径规划效率；通过最佳最近点和迭代运算优化路径；利用零空间自运动和局部路径规划有效避免动态障碍物，保证机械臂运动过程的安全性。

摘要： 本发明公开了一种运动障碍物的三元素自主避障方法，包括以下步骤，所述(1)首先通过GNSS设备采集期望路径的waypoint点，并在期望路径上构建Frenet坐标系；(2)通过Frenet坐标系在局部环境下划分自适应栅格点，有利于确定自车在局部环境下的具体位置，然后引入速度障碍物的概念，障碍物的姿态信息通过激光雷达测出；(3)通过对障碍物进行圆形近似提出三元素的动态避障方法。本发明通过三元素原理结合自适应栅格法和MPC安全高效的规划出无碰撞安全路径，为局部动态避障提供了一种全新的方法，具有一定的应用前景，并且大大减少了计算量，仿真结果表明该算法能成功的避开动态障碍物，在自车较低速度时，算法能满足平顺性、安全性、实时性和道路交通规则的要求。

摘要： 本发明提供了一种基于Robot Operating System，简称ROS(即机器人操作系统)的通信、导航、避障的多智能车之间的协同运动控制算法。所有智能车均能通过双目摄像头模块处理路况信息，得到由路况照片形成的数据集，并且以python代码的形式传递给jetson TX2主板，jetson TX2主板进行Simultaneous Localization and Mapping，简称SLAM(即定位与地图搭建)环境搭建。当领航者智能车(简称领航者)遇到障碍，主板接收到异常数据集信息，通过ROS节点中的python代码向主控制器发出避障指令，智能车控制器接收指令改变舵机转速和双电机转速，完成避障。同时，跟随者智能车(简称跟随者)的jetson TX2主板通过TCP/IP协议订阅到领航者的速度和位姿信息，跟随者通过协同运动控制算法，计算电机和舵机转速实现协同运动，并根据领航者本身特征区分开障碍物和领航者，实现避障。本发明的关键在于设计了一种智能车避障算法以及多智能车的协同运动控制算法，可以用于实现军用小型无人战车避障和协同运动控制。