再手术

摘要： 目的:总结低温诱导室颤性停搏技术在胸腔镜辅助下再次二尖瓣置换术中的应用方法和近期疗效。方法:回顾性分析2017年10月至2019年12月浙江省人民医院收治的35例既往心脏手术后(PCS)接受胸腔镜辅助下再次二尖瓣置换手术患者的临床资料为PCS组。选取同期收治并接受胸腔镜辅助下首次二尖瓣置换手术的患者78例为对照组。术后随访6个月,比较2组患者围术期数据和近期随访结果。结果:2组患者在性别、年龄、三尖瓣病变、合并房颤等主要术前临床指标方面差异无统计学意义(均P>0.05)。PCS组手术时间和体外循环时间较对照组延长[(226.5±11.4)min vs.(189.6±17.7)min;(148.1±16.3)min vs.(105.3±15.3)min,均P0.05]。术后心肌肌钙蛋白I和乳酸峰值指标差异无统计学意义[(3.0±1.1)μg/L vs.(2.5±1.3)μg/L;(3.0±0.9)mmol/L vs.(2.7±0.8)mmol/L,均P>0.05]。所有患者术后均无严重神经系统和呼吸系统并发症出现。术后随访6个月,2组均无心因性死亡或心功能衰竭再次住院者,2组间心功能分级及左心室射血分数指标差异无统计学意义(均P>0.05)。结论:应用低温诱导室颤停搏技术行胸腔镜辅助下经胸再次二尖瓣置换术是安全可行的。在提供良好术中显露的同时,可明显简化手术操作,并获得满意的近期随访效果。

摘要： 目的探讨腹主动脉瘤腔内修复术(endovascular aortic aneurysm repair,EVAR)并发症的预防措施和再次手术的处理方法。方法对2006年8月至2019年9月大理大学第三附属医院完成的170例EVAR手术患者进行定期电话随访,观察患者术后并发症发生情况,对再次手术干预的病例进行统计分析。结果 170例中136例得到随访,失访34例,随访率为80%。136例患者中发生并发症15例,术后并发症发生率11.0%(15/136)。其中再次干预了9例,干预率6.6%(9/136)。再次手术干预的患者中近端内漏3例,行cuff支架2例和弹簧圈栓塞1例,远端内漏1例行支架延长;肠系膜下动脉返血1例行腹腔镜下肠系膜下动脉结扎;左髂支回缩入瘤腔1例行支架延长;髂支血栓2例,行取栓1例,1例行股股转流;髂支狭窄1例行支架延长。近端内漏行cuff支架中的1例,2年后因左侧髂支血栓阻塞,主体支架内血栓再次行人工血管置换;近端内漏弹簧圈栓塞术后5月动脉瘤破裂死亡。结论对EVAR病例术后定期进行随访及时发现问题,对需要再次干预的病例大部分可以通过腔内修复及时处理,EVAR也能够取得较好的中远期治疗效果。

摘要： 摩擦界面的选择在髋关节置换术中备受争议,金属对金属(metal-on-metal,MoM)的界面虽已慢慢淡出视野,但其翻修的问题却是临床的难点。金属颗粒的不良反应(adverse reactions to metal debris,ARMD)是金属对金属髋关节置换翻修最常见的适应证,且髋关节置换因ARMD行翻修的临床结果并不满意。目前,临床针对因ARMD行翻修所提出的指征及建议并不统一。本文就ARMD的临床诊断、翻修的适应证、预后的风险因素、术中建议、再翻修的原因等方面进行总结。简述髋关节置换因ARMD行翻修的诊疗策略及注意事项,拟在为临床上对此类患者行翻修手术提供参考。

摘要： 目的:探讨采用大转子延长截骨钢丝固定加自体骨屑植骨进行全髋关节置换翻修的临床效果。方法:自2010年12月至2018年12月,应用大转子延长截骨钢丝固定结合自体骨屑植骨,行全髋关节置换翻修术患者18例,其中男8例,女10例;年龄68~82(78.89±3.32)岁;初次置换术后至翻修时间9~22(16.33±2.93)年。术后定期随访记录患者截骨块愈合时间、完全负重活动时间、髋关节Harris评分及并发症等情况。结果:纳入研究的18例患者均获得随访,时间16~38(25.78±6.65)个月。手术切口均Ⅰ期愈合。切口长度16~21(18.89±1.32)cm。手术时间105~128(115.44±6.59)min;出血量240~285(267.44±13.77)ml。截骨块愈合时间12~18(15.61±1.75)周;患者完全负重活动时间14~22(17.78±2.53)周。术前髋关节Harris评分(47.11±5.04)分,完全负重活动时髋关节Harris评分(76.39±3.85)分,末次随访时髋关节Harris评分(82.22±2.76)分,差异有统计学意义(P<0.05)。随访期间,患者均未发生患肢短缩、感染、切口愈合不良、假体松动及下沉、假体周围骨折等并发症。结论:在全髋关节置换翻修术时,应用大转子延长截骨钢丝固定结合自体骨屑植骨,能够获得满意的临床治疗效果,但需要术者对翻修术前、术中及术后恢复等各个时期做好系统规划。

摘要： 目的总结胆肠Roux-en-Y吻合术后桥袢结石的诊治体会。方法回顾性分析湖南省人民医院2020年1月至2021年6月4例经腹腔镜再手术治疗桥袢结石患者的临床资料。结果所有患者均在腹腔镜下完成手术,无中转开腹病例。3例行桥袢切开取石术,1例行胆肠吻合口重建术。手术平均时间为(280.7±15.5)min,术中平均出血量(112.5±31.4)mL,术后平均住院时间(8.3±0.4)d,术后平均肛门排气时间(2.5±1.2)d,术后无并发症发生。结论结合临床症状及影像学检查,对胆肠Roux-en-Y吻合术后桥袢结石的诊断有一定的帮助,腹腔镜下桥袢切开取出结石、重建胆肠吻合口并未增加患者住院时间及术后并发症,是安全可行的。

摘要： 目的探讨难治性小肠闭锁术后早期非计划性再手术的原因及对策,总结更加合理的治疗方案。方法选取2015年1月至2020年12月郑州大学附属儿童医院收治的85例难治性小肠闭锁患儿,其中21例进行非计划性再手术,总结再手术原因。结果21例非计划性再手术原因为吻合口相关并发症10例,粘连性肠梗阻6例,功能性肠梗阻2例,坏死性小肠结肠炎2例,肠神经节细胞发育不良1例。根据不同原因进行不同的手术治疗。结论总结难治性小肠闭锁术后早期非计划再手术的原因及对策,回顾性探讨减少术后并发症的措施,有助于进行合理治疗、提高患儿生存质量及降低非计划再手术的发生率。

摘要： 目的总结颅脑损伤去骨瓣减压病人行颅骨修补术后继发硬膜外积液的原因以及相应的治疗策略。方法回顾性分析深圳市龙华区中心医院2017年1月至2019年8月收治的130例行颅骨修补术的颅脑损伤去骨瓣减压病人临床资料,依据是否继发硬膜外积液分为未发组100例及继发组30例,比较两组基本资料,进行多因素logistic回归分析,总结诱发颅骨修补术后继发硬膜外积液的原因及治疗策略。结果单因素比较提示,未发组与继发组中线移位距离[>5 mm为32.00%比60.00%,≤5 mm为68.00%比40.00%]、骨瓣边缘距中线距离[>2 cm为19.00%比40.00%,≤2 cm为81.00%比60.00%]、是否存在硬膜下血肿[有:34.00%比80.00%,无:66.00%比20.00%]、皮层切开与否[是:30.00%比50.00%,否:70.00%比50.00%]、引流管拔除时间[(3.25±0.20)d比(1.85±0.15)d]差异有统计学意义(P0.05);多因素logistic回归分析结果提示中线移位距离、皮层切开、引流管拔除时间为颅脑损伤去骨瓣减压病人行颅骨修补术后继发硬膜外积液的独立风险因素(P<0.05);30例继发硬膜外积液病人经保守治疗、穿刺引流治疗后均临床治愈。结论中线移位距离、皮层切开、引流管拔除时间为颅脑损伤去骨瓣减压病人行颅骨修补术后继发硬膜外积液的重要诱因,结合病人实际予以保守治疗、穿刺引流能够取得理想的临床疗效。

摘要： 目的探讨高龄复发性小肝癌再治疗术式的择取,并对其安全性进行比较。方法回顾性分析2015年9月至2017年8月接受治疗的106例高龄复发性小肝癌患者资料,根据治疗方式不同分为再切除组(n=55例,再切除手术治疗)和射频组(n=51例,射频消融治疗)。用SPSS 23.0统计软件分析数据,住院时间、总生存时间等以(x±s)表示,采用独立样本t检验;并发症、复发率等以率表示,采用χ^(2)检验。累积生存率采用Log Rank检验。P0.05)。再切除组患者术后1年、2年生存率及复发率与射频组相比,差异均无统计学意义(P>0.05)。射频组患者治疗后并发症总发生率为9.8%低于再切除组25.5%(P<0.05).结论与二次手术切除相比,采用经皮射频消融治疗高龄复发性小肝癌患者在术后恢复、降低并发症方面具有明显优势,但两者近期疗效相似。

摘要： 目的探讨新型棒连接翻修术和常规棒替换翻修术在腰椎后路融合术后邻椎病翻修手术中的安全性和有效性。方法2018年1月—2020年9月,海军军医大学长征医院收治腰椎后路融合术后邻椎病须行翻修手术的患者34例,其中17例采用常规棒替换翻修术治疗(替换组),17例采用新型棒连接器进行棒连接翻修术治疗(连接组)。记录并比较2组初次手术节段、需翻修节段、手术时间、术中出血量、术后引流量、手术并发症及住院时间,术前及术后2、6、12个月采用疼痛视觉模拟量表(VAS)评分、Oswestry功能障碍指数(ODI)评价疗效。结果所有手术顺利完成。所有患者随访超过12个月。连接组术中出血量、术后引流量明显少于替换组,手术时间短于替换组,差异均有统计学意义(P0.05)。结论腰椎翻修手术中采用棒连接翻修术可获得与常规棒替换翻修术相似的治疗效果,并且具有创伤小、恢复快的优点。

摘要： 目的探讨Bryan颈椎人工椎间盘置换术(CTDR)后再手术原因及疗效。方法选择2003年12月—2008年12月在北京大学第三医院行Bryan CTDR且随访期内接受再手术治疗的6例患者为研究组,采用巢式病例对照研究法,选取30例年龄及性别相匹配、在同一时间段接受Bryan CTDR且随访期内未再行颈椎手术治疗的患者作为对照组。比较2组患者初次术前影像学特征,评估研究组的再手术治疗效果。结果研究组初次术前颈椎X线片退行性变评分高于对照组,发育性椎管狭窄发生率高于对照组,差异均有统计学意义(P0.05)。结论接受Bryan CTDR治疗的患者,如果术前颈椎退行性变程度较重,合并发育性颈椎椎管狭窄,则术后因复发性颈椎病而接受再手术治疗的风险较高。针对复发原因采取恰当的术式治疗能够显著改善患者神经功能障碍。

摘要： 脊柱骨质疏松性骨折要明确是原发性还是继发性，建议常规取病理组织活检。椎体强化术并发症尤其是骨水泥椎管内渗漏、肺栓塞要引起足够的重视 。椎管内骨水泥渗漏、椎体内假关节形成、椎体再骨折是PVP、PKP再手术的主要原因。

摘要： 本文通过分析ARM肛门成形术后因术后并发症,肛门部再次手术的患儿的临床资料,术后并发症的类型,再次手术方式及预后转归,总结ARM再手术的临床特点,为ARM术后并发症的预防及治疗提供指导及参考意见。

摘要： 目的: 探讨腹部创伤再手术的原因和预防措施。方法:回顾分析10年间33例腹部创伤再手术病人的资料。结果:33再手术病例中钝性伤25例，穿透性伤8例。33例病人共行再手术40例次，其中2例经受3次手术。再手术原因主要为首次手术漏诊(10例)、处置失误(8例)、并发症(13例)、阴性再手术(2例)。病死率为12．1％(4,／33)，主要死因为再手术后消耗性凝血病或(和)严重感染并发症诱发多器官功能障碍综合征(MODS)。结论:全面探查、正确处理和重视腹部创伤的充分引流，是减少再手术的关键。

摘要： 目的：探讨腹部创伤再手术的原因和预防措施。方法：回顾分析10年间33例腹部创伤再手术病人的资料。结果：33再手术病例中钝性伤25例，穿透性伤8例。33例病人共行再手术40例次，其中2例经受3次手术。再手术原因主要为首次手术漏诊(10例)、处置失误(8例)、并发症(13例)、阴性再手术(2例)。病死率为12．1％(4／33)，主要死因为再手术后消耗性凝血病或(和)严重感染并发症诱发多器官功能障碍综合征(MODS)。结论：全面探查、正确处理和重视腹部创伤的充分引流，是减少再手术的关键。

摘要： @@本文的目的是分析无骨折脱位型颈脊髓损伤患者需再次手术治疗的原因，并探讨经针对性再手术治疗后的神经功能疗效。

摘要： 随着我国人口的老龄化，生活水平提高前列腺增生症的发生已很常见，前列腺癌的发病率也在上升，前列腺增生再手术后发现前列腺癌在临床上报道较少见，本文对本院1999年-2009年见前列腺在手术发现前列腺癌13例进行介绍，指出前列腺增生手术后再手术发现前列腺癌，应是原发与前列腺的癌症，在短时间残留前列腺组织发生癌症的可能性小。由于均行手术治疗过，有临床症状，病程均可能是较晚，行前列腺根治疗的机会少。为改善症状和缓解稳定病情，可行经尿道前列腺残余组织电切治疗，内分泌血性激素治疗，或放疗。

摘要： 目的： 分析腰椎间盘突出症首次手术失败原因及对策。rn 方法：对资料完整的12例腰椎间盘突出再手术的患者，进行二次手术情况分析和总结。rn 结果：随访3月-3年，6例病情缓解，恢复正常，5例术前症状有所减轻，1例无明显改善。rn 结论：椎间盘突出术前应该症状体征结合影像学，避免漏诊。术中应尽可能完全彻底取尽髓核，并彻底冲洗，避免复发，行全椎板减压，后外侧椎间融合，椎弓根螺钉内固定术，预防腰椎不稳的发生。

摘要： 目的：分析LARS人工韧带重建膝关节交叉韧带再次手术原因及对策。rn 方法：2004年10月～2007年7月该科用LARS人工韧带重建膝关节前、后交叉韧带103例，二次(再)手术5例(5％)，外院2例，共计7例。男4例,女3例，年龄18～45岁，平均33岁。第二次手术时间最长术后32个月(968天)，最短术后3天，平均298天。第二次手术原因：钉尾股骨隧道口、胫骨隧道口留长各1例;LARS人工韧带尾端在股骨隧道口留长1例;钉脱落2例;LARS重建术后再扭伤致髌脱位1例;LARS人工韧带重建后交叉韧带仍松弛1例。rn 结果：7例二次手术,经过平均14个月观察均未影响膝关节稳定及功能。其中关节镜下LARS重建ACL 2例，PCL 1例，均在手术后3个月以上进行再手术时做了关节镜检，见关节内LARS韧带稳定，有弹性，表面覆盖一层纤维组织，相容良好。1例再损伤,髌脱位关节积血，但LARS重建ACL正常。rn 结论：LARS人工韧带重建膝关节前、后交叉韧带短期疗效、优点肯定,器械问题和术中操作不当是造成二次手术的主要原因。

摘要： 目的：探讨膝关节镜术后再次手术的原因，提出避免再次手术的对策。方法：回顾1999年10月～2006年6月间25例膝关节镜术后再次手术的的诊断，镜下检查所见与治疗结果。男17例，女8例：年龄19～60岁，平均28岁：距离第一次手术时间5天～2年，平均4个月。外院初次手术：6例;本院手术19例。结果：本组中初次手术术前误诊5例，其中前交叉韧带损伤4例，后交叉韧带损伤1例：术中误漏诊5例，其中半月板水平裂2例，盘状半月板损伤2例，游离体1例;术后再次损伤6例，其中半月板成形术后2例，盘状半月板术后2例，前交叉韧带断裂2例。术后复发或加重9例，其中骨性关节炎2例，色素沉着绒毛结节性滑膜炎3例，滑膜软骨瘤病3例，滑膜结核1例。再手术方法包括膝关节镜术16例，全膝关节置换术2例，开放性滑膜切除术7例。软骨剥脱、渭’膜病变残留或滑膜炎复发、漏诊半月板或交叉韧带损伤以及关节游离体是再手术中见到的主要病变。术后随访6个月～2年，16例再次关节镜术后机械性交锁症状均消失，7例行滑膜切除、2例行人工全膝关节术后肿胀疼痛消失。结论：膝关节镜术后疗效与手术适应证选择、疾病自然进程和手术技术有关。提高术前疾病的诊断水平、术中关节镜操作技术和术后康复指导是减少再手术的关键。

摘要： 本文总结笔者自1986—2003年17年间对116例食管癌全量放疗后手术治疗的体会。全量放疗后对肺组织、肿瘤上段的正常食管组织、壁层胸膜及切口皮肤均有不同程度的损伤。多数病人体质较差,所以术前要行积极的营养支持,给予静脉高营养。因放疗后肿瘤周围组织粘连明显,所以对于气管分叉致主动脉弓上缘水平的肿瘤行右侧开胸,颈、胸、腹三切口的术式,可以获得较好的暴露以廓清肿瘤,利于电刀彻底止血,减少渗血。同时可提高手术的安全度和切除率。拔脱术在放疗后任何部位的肿瘤均不易采用。因放疗后胸膜腔的广泛纤维化使其吸收及抗感染能力明显下降。如有肿瘤破溃,要进行认真的冲洗、消毒,以防胸腔感染,术后患者最常见的合并症为呼吸道并发症,为缓解创伤症状,笔者在术后常规应用了72小时以上的糖皮质激素,对体质较差及呼吸功能不良者给予呼吸机支持,可降低死亡率。本组病例的一年、三年、五年生存率分别71﹪、34﹪和21﹪,明显优于其它非手术疗法。笔者建议,对此类病人应行积极的手术治疗。

摘要： 提供了一种电动手术工具系统，包括工具单元(124)以及电池和控制模块(128)。所述电池和控制模块包括：用于提供充电电流的电池单元(38)；用于监控开关和/或工具动力产生单元的状态的传感器；以及控制器(530)，所述控制器基于来自传感器的信号选择性地提供激励信号到工具内部的动力产生单元(950)。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器。一种手术系统，包括：手持式手术装置，包括：手柄壳体；驱动电动机，其被布置在所述手柄壳体内并具有旋转轴线；多个可旋转驱动连接器，每个可旋转驱动连接器被可操作地联接到所述驱动电动机，限定了平行于所述旋转轴线的相应的驱动轴线；以及电池；接合器，其被配置为可拆卸地联接到所述手持式手术装置，所述接合器包括：驱动联接组件，以及外管，其从所述驱动联接组件的远侧部延伸；以及装载单元，其被配置为可拆卸地联接到所述外管的远侧部并被所述手持式手术装置的多个可旋转驱动连接器中的至少一个致动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。

摘要： 本发明公开了手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件与手术用装载单元之间使用的手术用接合器及使用方法。公开了包括接合器组件的手术装置。接合器组件选择性地将装载单元与装置壳体相互连接，并且包括至少一个驱动转换器组件以用于将可旋转驱动轴和所述装载单元的可轴向平移驱动构件相互连接。至少一个驱动转换器组件将可旋转驱动轴的旋转转换并传递成所述装载单元的所述可轴向平移驱动构件的轴向平移。至少一个驱动转换器组件包括驱动元件、驱动螺母以及远侧驱动构件。所述驱动元件限定纵轴线。所述驱动螺母围绕所述纵轴线布置，并且所述远侧驱动构件沿着所述纵轴线布置。

摘要： 本发明公开了一种手持式手术手柄组件、在手术手柄组件和手术末端执行器间使用的手术接合器及其使用方法。本发明提供了用于将被配置执行至少一组操作的手术末端执行器和被配置为致动所述末端执行器的手术装置选择性地互相连接的接合器组件，其中，所述末端执行器包括第一可轴向平移的驱动构件和第二可轴向平移的驱动构件，且其中，所述手术装置包括第一可旋转驱动轴和第二可旋转驱动轴。

摘要： 本申请的实施例提供了一种用于心脏再同步治疗中的手术辅助系统，包括：获取模块，被配置成获取患者心脏的CT图像数据集；创建模块，与获取模块连接，接收获取模块发送来的图像数据集，创建模块被配置成根据图像数据集建立包含冠状静脉分支及右心室的心脏结构三维解剖模型；3D打印模块，与创建模块连接，接收创建模块发送来的心脏结构三维解剖模型，3D打印模块被配置成根据心脏结构的三维解剖模型获得患者的心脏3D打印模型；计算模块，与3D打印模块连接，计算模块被配置成基于心脏3D打印模型，获得适配的心室电极间直接距离，本申请的手术辅助系统能够获得适配的心室电极间直接距离，进而能够精确指导医生将电极植入在心脏中的目标位置。

摘要： 提供了一种电动手术工具系统，包括工具单元(124)以及电池和控制模块(128)。所述电池和控制模块包括：用于提供充电电流的电池单元(38)；用于监控开关和/或工具动力产生单元的状态的传感器；以及控制器(530)，所述控制器基于来自传感器的信号选择性地提供激励信号到工具内部的动力产生单元(950)。

摘要： 本公开涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法。更特别是涉及一种医用螺钉手术器械、具有医用螺钉手术器械的手术机器人以及使用具有医用螺钉手术器械的手术机器人的手术方法，其中，手术程序简单，从而缩短了手术时间；手术器械具有简单的结构，从而能够方便地进行操作并且降低医疗费用；使用机器人能够快速且便捷地进行椎弓根螺钉植入手术；并且可提高手术的准确性。根据本发明的医用螺钉手术器械是一种医用螺钉手术器械，其特征在于，包括手术器械主体、延伸构件、引导构件和击发构件。手术器械主体在其杆形的主体内具有插入通道；延伸构件设置在手术器械主体的下部，并且在其内部形成有引导孔；引导构件可移动地设置在延伸构件的引导孔中；击发构件设置在手术器械主体的插入通道中，以控制引导构件上下移动。具有根据本发明的医用螺钉手术器械的手术机器人是具有机械手的手术机器人，该手术机器人其特征在于，包括：支撑臂、手术器械保持构件和上述的医用螺钉手术器械。支撑臂设置于机械臂；手术器械保持构件设置于支撑臂；医用螺钉手术器械设置于手术器械保持构件。

摘要： 本发明涉及一种用于手术机器人的手术路径设定方法，包括以下步骤：(a)手术机器人沿着相对于将要被操作的人的身体部位已经预设的第一手术路径移动；(b)手术机器人确认是否已经接收到由手术路径设定装置传输的手术路径重置命令；(c)如果已经接收到手术路径重置命令，则手术机器人停止；(d)手术路径设定装置接收手术路径形式信息的输入；(e)手术路径设定装置根据手术路径形式信息来决定作为新的手术路径的第二手术路径，然后将第二手术路径传输到手术机器人；以及(f)手术机器人沿着第二手术路径移动。

摘要： 本发明公开一种手持式手术用手柄组件、手术用手柄组件和手术用末端执行器之间使用的手术用接合器。一种接合器组件，包括：壳体，其限定了纵轴线并被配置为可释放地联接到手柄组件；第一驱动元件，其可旋转地支撑在所述壳体中并且平行于所述纵轴线，所述第一驱动元件具有远侧部和被配置为与所述手柄组件的第一驱动轴相啮合的近侧部；螺母，其被连接到所述第一驱动元件的所述远侧部，使得所述第一驱动元件的旋转使所述螺母在平行于所述纵轴线的方向上平移；关节式运动套管；关节式运动轴承，其联接到所述关节式运动套管的远侧部并且被配置为响应于所述关节式运动套管的所述远侧部的平移而平移；以及关节式运动连杆。