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UKF在四旋翼无人机飞行状态估计中的应用

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UKF采用无迹变换来处理系统均值和协方差的非线性变换，是传统Kalman滤波方法在非线性系统估计中的一种扩展。本文考虑一种欠驱动、非线性系统的状态估计问题，将非线性滤波方法—UKF应用于四旋翼无人机的飞行状态估计。针对四旋翼无人机系统，建立了四旋翼无人机状态估计方程和量测方程，最后通过仿真实验表明UKF算法有较强的非线性状态估计能力。该方法应用于四旋翼无人机状态估计问题可以得到有效的飞行状态量。

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来源
《2010中国制导、导航与控制学术会议》|2010年|277-282|共6页
会议地点上海
作者
岳基隆; 朱华勇; 张庆杰;
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作者单位

中国航空学会;

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会议组织
正文语种
原文格式 PDF
中图分类无人驾驶飞机;自动控制;
关键词
四旋翼无人机; 飞行控制; 非线性变换; 卡尔曼滤波;

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