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首页> 外文会议>Mechatronics, 2009. ICM 2009 >Robust four channel teleoperation under time delay by damping injection
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Robust four channel teleoperation under time delay by damping injection

机译：通过阻尼注入在延时下实现稳定的四通道遥操作

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This paper presents an augmented 4 channel architecture for stable teleoperation under time delay by using damping injection on each robot. The 4 channel architecture is optimized for good performance, but can easily become unstable under delay. By introducing local damping to the robots, we can obtain a 4 channel teleoperation architecture which is more robust against time delays. By using the hybrid matrix and the network stability parameter based on Llewelleyn's Absolute Stability criterion, we show that local damping makes the 4 channel teleoperation much more stable even under time delay. We also analyze the transparency of this system. Furthermore we confirm the validity of our approach with experiments on a teleoperator system which is stable under time delay.
机译：本文提出了一种增强的4通道架构，通过在每个机器人上使用阻尼注入来在时间延迟下实现稳定的远程操作。对4通道架构进行了优化，以实现良好的性能，但在延迟下很容易变得不稳定。通过向机器人引入局部阻尼，我们可以获得4通道的远程操作架构，该架构在时间延迟方面更强大。通过使用混合矩阵和基于Llewelleyn的绝对稳定性准则的网络稳定性参数，我们证明了即使在时间延迟下，局部阻尼也能使4通道遥操作更加稳定。我们还分析了该系统的透明度。此外，我们通过在时间延迟下稳定的远程操作系统进行实验，证实了我们方法的有效性。

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