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Decentralized control of leader-follower formations of mobile robots with obstacle avoidance

机译：具有避障功能的移动机器人前导编队的分散控制

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This paper proposes a decentralized control scheme to guide a leader-follower formation of unicycle-like mobile robots to pass between static obstacles, demanding just one controller per robot. Two approaches are discussed, in terms of obstacle avoidance. One considers the whole formation as a virtual robot, which should avoid obstacles and keep the formation aspect. To do that, the leader robot takes care of goal seeking and obstacle avoidance, while the follower one just keeps the formation as a whole rigid body (rigid formation). In the second approach, the follower robot keeps only its separation from the leader (semi-rigid formation) and avoids obstacles, while the leader one seeks for the goal and avoids obstacles. In each case, the controllers onboard the robots do not share information during navigation (the control strategy is a decentralized one). Experimental results validating the proposal are also presented and discussed.

机译：本文提出了一种分散控制方案，以指导单轮式移动机器人的领导者跟随者在静态障碍物之间通过，每个机器人只需要一个控制器。就避障而言，讨论了两种方法。人们将整个编队视为一台虚拟机器人，应避免障碍物并保持编队的状态。为此，领导者机器人负责目标寻找和避障，而跟随者则只是将地层作为一个整体（刚体）保持。在第二种方法中，跟随者机器人仅保持与领导者的分离（半刚性阵型）并避开障碍物，而领导者则寻求目标并避开障碍物。在每种情况下，机器人的控制器在导航过程中都不共享信息（控制策略是分散式的）。提出并讨论了验证该建议的实验结果。

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来源
《Mechatronics, 2009. ICM 2009》|2009年|1-6|共6页
会议地点 Malaga(ES);Malaga(ES)
作者
Brandao A.S.; Sarcinelli-Filho M.; Carelli R.; Bastos-Filho T.F.;
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作者单位

Grad. Program on Electr. Eng., Fed. Univ. of Espirito Santo, Vitoria;

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会议组织
原文格式 PDF
正文语种
中图分类
关键词
collision avoidance; decentralised control; mobile robots; multi-robot systems; decentralized control scheme; goal seeking; leader-follower formations; obstacle avoidance; virtual robot;

机译：避碰;分散控制;移动机器人;多机器人系统;分散控制方案;目标寻找;领导跟随编队;避障;虚拟机器人;

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