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首页> 外文会议>Youth Academic Annual Conference of Chinese Association of Automation >Modeling and control of 4-DOF powered upper limb exoskeleton
【24h】

Modeling and control of 4-DOF powered upper limb exoskeleton

机译：四自由度动力上肢外骨骼的建模与控制

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The exoskeleton robots because of its potential applications in rehabilitation engineering, assistive robotics, and power augmentation are getting more attention in the field of robotics. Besides kinematics model and dynamic model, three type controllers are applied in position control mode, PID control, computed torque control and time delay control, respectively. For the sake of the difficulty in tuning the PID parameters and compensating the uncertainties of the dynamic model used in the computed torque control, time delay control is employed to reduce or cancel the effect of the uncertainties and is characterized by relatively simple gain selection procedure simultaneously. Simulation results show the feasibility of the proposed exoskeleton in supplement or reinforce the wearer's muscular strength.
机译：外骨骼机器人由于其在康复工程，辅助机器人技术和功率增强方面的潜在应用，在机器人技术领域引起了越来越多的关注。除运动学模型和动态模型外，三种类型的控制器分别应用于位置控制模式，PID控制，计算转矩控制和延时控制。由于难以调整PID参数并补偿用于计算转矩控制的动态模型的不确定性，因此采用时延控制来减少或消除不确定性的影响，并且其特点是同时具有相对简单的增益选择过程。仿真结果表明，所建议的外骨骼在补充或增强穿戴者肌肉力量方面的可行性。

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