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首页> 外文会议>ROMANSY 12 : Theory and practice of robots and manipulators >Modular Redundant Manipulator Design for Dynamic Performance
【24h】

Modular Redundant Manipulator Design for Dynamic Performance

机译：动态性能的模块化冗余机械手设计

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This article presents a methodology for the modular design of redundant manipulators for improved dynamic performance. The modularity is obtained from a special decomposition of the design problem into smaller more manageable subproblems. This decomposition corresponds to a division of the redundant mechanism into non-redundant macro and mini substructures that will be designed separately. The deign of these substructures is based on a new methodology for the characterization of end-effector inertial and acceleration properties. This characterization treat the properties related to linear and angular motion separately in order to address the inhomogeneities, or difference in units, betwwen them. The result of this analysis is a highly efficient design process. An important aspect of this analysis are the bounds it provides on the characteristics of the overall mechanism. The methodology is illustrated on the deisign of a six degree-of-freedom planar manipulator.
机译：本文介绍了用于冗余机械手模块化设计的方法，以提高动态性能。模块化是通过将设计问题分解为更小的，更易于管理的子问题而获得的。这种分解对应于将冗余机制划分为将分别设计的非冗余宏和微型子结构。这些子结构的设计基于表征末端执行器惯性和加速度特性的新方法。此特征分别处理与线性和角运动有关的属性，以解决它们之间的不均匀性或单位差异。分析的结果是一个高效的设计过程。该分析的一个重要方面是它为整个机制的特征提供了界限。六自由度平面操纵器的设计说明了该方法。

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