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Time optimal trajectory generation for a differential drive robot.

机译：差动驱动机器人的时间最优轨迹生成。

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摘要

Trajectory generation or motion planning is one of the critical steps in the control design for autonomous robots. The problem of shortest trajectory or time optimal trajectory has been a topic of active research. In this, thesis Sequential Linear Programming algorithm (SLP) and Global Local Mapping (Glomap) are the two methods used to solve the optimal trajectory generation problem for a differential drive robot. The time optimal path planning problem is posed as a linear programming problem which is solved using the SLP algorithm. In the Glomap approach the time domain is broken into smaller domains. The trajectory is generated for each local domain and then merged into a global trajectory. In both these methods potential functions are used to represent the obstacles in the configuration space. The trajectory generation methods are implemented in Matlab and validated on a robotic platform. Though the methods mentioned here are used for path planning for a differential drive robot they may be used for other systems with little or no modifications
机译：轨迹生成或运动计划是自主机器人控制设计中的关键步骤之一。最短轨迹或时间最优轨迹的问题一直是积极研究的主题。本文采用序列线性规划算法（SLP）和全局局部映射（Glomap）作为解决差分驱动机器人最优轨迹生成问题的两种方法。时间最优路径规划问题被提出为使用SLP算法解决的线性规划问题。在Glomap方法中，时域分为较小的域。为每个局部域生成轨迹，然后将其合并为全局轨迹。在这两种方法中，均使用势函数来表示配置空间中的障碍。轨迹生成方法在Matlab中实现，并在机器人平台上进行了验证。尽管此处提到的方法用于差动驱动机器人的路径规划，但它们可以用于其他系统，而无需做任何改动

著录项

  • 作者

    Iyer, Subramaniam V.;

  • 作者单位

    State University of New York at Buffalo.;

  • 授予单位 State University of New York at Buffalo.;
  • 学科 Engineering Mechanical.;Engineering Robotics.
  • 学位 M.S.
  • 年度 2009
  • 页码 90 p.
  • 总页数 90
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 机械、仪表工业;
  • 关键词

  • 入库时间 2022-08-17 11:38:26

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