独轮机器人的非完整运动规划研究

金志勇; 张奇志

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研究独轮机器人非完整运动规划问题,提出了一种新的路径规划优化算法.首先通过控制参数化方法将无穷维优化控制问题转化为有限维优化问题,然后把控制空间分为受完整约束的子空间和受非完整约束的子空间,将控制空间的优化问题转换成第二个子空间的控制优化的问题.采用粒子群优化技术设计了独轮机器人非完整运动规划算法.最后进行了数值仿真,并和牛顿算法、改进的牛顿算法进行了比较,结果表明该方法是可行的,同时所需的能量更低.

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来源
《北京信息科技大学学报（自然科学版）》 |2005年第3期|9-12|共4页
作者
金志勇; 张奇志;
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作者单位

北京机械工业学院,计算机及自动化系,北京,100085;

北京机械工业学院,计算机及自动化系,北京,100085;

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原文格式 PDF
正文语种 chi
中图分类机械手;
关键词
非完整约束; 运动规划; 粒子群算法;

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