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基于三维激光雷达的四足机器人自主跟随领航员的方法

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摘要

一种基于三维激光雷达的四足机器人自主跟随领航员的方法，具体步骤如下：(1)使用三维激光雷达获得原始的环境三维点云数据；(2)对原始点云进行预处理；(3)在提取出的非地面点云数据中进行基于欧式距离的分割聚类，得到地面上物体的点云簇列表；(4)对已分割的点云簇筛选出候选人体目标点云簇，根据设定的激光反射强度阈值判定出佩戴反射标贴的领航员目标位置；(5)获取每一时刻领航员目标位置的坐标后，向四足机器人输出行进速度和方向的指令，以实现自主跟随领航员。本发明采用激光雷达获取的全向三维激光点云数据包含了丰富的环境信息并且不易受光线干扰，在野外环境能够准确识别领航员并让四足机器人进行自主跟随，实时性高，误判率低。

著录项

  • 公开/公告号CN111461023A

    专利类型发明专利

  • 公开/公告日2020-07-28

    原文格式PDF

  • 申请/专利权人 山东大学;

    申请/专利号CN202010252915.7

  • 发明设计人 李贻斌;另佳;柴汇;

    申请日2020-04-02

  • 分类号

  • 代理机构济南金迪知识产权代理有限公司;

  • 代理人颜洪岭

  • 地址 250061 山东省济南市历下区经十路17923号

  • 入库时间 2023-12-17 11:24:22

法律信息

  • 法律状态公告日

    法律状态信息

    法律状态

  • 2020-08-21

    实质审查的生效 IPC(主分类):G06K9/00 申请日:20200402

    实质审查的生效

  • 2020-07-28

    公开

    公开

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