PDR

摘要： 为提高室内定位的精度和稳定度,文中提出了一种基于无迹粒子滤波的WiFi-PDR融合的室内定位方法。为降低室内复杂环境对WiFi定位的影响,采用加权路径损失算法改善WiFi定位;为降低行人航迹推算误差累积效应,通过设定参考值划分行走周期并对加速度数据进行平滑降噪处理,提高了步数计量的精度;在改进WiFi和PDR定位的基础上,提出使用无迹粒子滤波融合定位方法,并对粒子滤波进行抗差自适应优化,提高其鲁棒性。实验仿真结果表明该方法可以有效提高室内定位的精度和稳定性。

摘要： 为提高多输入多输出(MIMO)雷达的目标角度估计性能,同时兼顾雷达发射功率利用率的需求,该文以合成发射导向矢量与期望导向矢量二范数误差为目标函数,研究了阵元等功率约束下的发射加权矩阵优化问题。推导了发射加权矩阵向量化条件下的等价优化模型,并基于循环优化方法和改进PDR算法对其进行了求解。在每次迭代过程中,所提方法均能获得子优化问题的闭式解,因而其计算复杂度非常低。在此基础之上,从理论上证明了所提方法的收敛性。由于该方法实现了MIMO雷达发射功率在期望空域的聚焦,在同等条件下相比传统MIMO雷达能够有效提高目标的角度估计性能。最后,仿真实验表明了所提方法的有效性。

摘要： 针对室内定位中仅使用PDR定位时出现的误差较大,以及PDR地磁组合定位实时匹配中存在的处理运算量大、实时性差、地磁采集耗时长,过于浪费人力、物力、财力等问题,文中提出通过稀疏的地磁点位辅助PDR进行室内定位,采集地磁时仅采集具有代表性地方的地磁定位,其余地方仅使用PDR定位,当在室内行走时行进到事先采集好的关键点时对PDR进行矫正,误差被矫正清零后继续定位。实验结果表明,该定位方法比单纯使用PDR定位的误差改善了52%,并且与完整的地磁辅助PDR相比较,处理速度以及采集量上节省了42%和55%,但整体误差仅仅增加了12%,真正意义上实现了定位的精确和高效。

摘要： 某南海气田通过水力旋流器进行含油污水分离,运行中经常出现压差不稳定、压差比无法调整到推荐值的情况,严重影响处理效果。为提升水力旋流器稳定性和处理效果,找出控制不稳定的原因,优化调节阀控制方式,同时根据气田含油污水处理量动态调整旋流管根数,利用压降流量关系式推导出正常工况运行时的水相、油相压差,将控制区间调整到合理区间。通过上述措施,水力旋流器运行稳定,水处理效果良好。根据气田不同开采时期水量动态调整旋流管根数,并利用压降流量公式及时调整控制区间,可有效提升水力旋流器的油水处理效果。

摘要： 针对室内定位系统在实际应用场景中算法复杂度高、运算量较大的问题,文中设计并实现了一种基于EKF的WiFi/PDR融合定位系统。在WiFi指纹定位部分提出了基于自适应滑动窗口的指纹匹配方法,通过邻近状态的RSSI欧式距离解算得到搜索窗口,以动态调整指纹库的匹配范围,从而实现了定位结果的快速收敛。在融合定位阶段,结合EKF与PDR的系统特性来解决时间配准问题。以WiFi数据更新为基准,利用EKF算法进行数据融合,在融合数据不同步时由PDR直接输出定位结果。实验结果表明,该定位系统具有良好的运行效果与稳定性,所提方法在实际定位场景中的平均定位误差为2.27 m,并在80%的情况下能够达到3 m的定位精度。

摘要： 目的研究对增殖性糖尿病视网膜病变(PDR)患者给予25G玻璃体切除术(PPV)联合术前注射康帕西普治疗的疗效。方法于我院行不同疗法的PDR患者中各随机抽取30例,对照组(30例,患眼60只)行25G玻璃体切除术治疗,观察组(30例,患眼60只)术前联合注射康帕西普,对比两组治疗效果。结果观察组术后CMT、BCVA、VEGF、SDF-1及好转率均好于对照组,并发症明显少于对照组,2组对比差异有统计学意义(P<0.05)。结论对PDR患者采取25G玻璃体切除术联合术前注射康帕西普具有良好疗效,对不同分期患者均能达到良好效果,同时恢复患者视力,术后并发症较少,治疗安全性高,具有较高推广价值。

摘要： 针对智能手机GNSS定位芯片在遮挡环境下定位精度下降的问题,本文采用RTK/PDR融合方法解算位置结果,考虑到GNSS信号易受环境影响,本文提出根据平均卫星载噪比参数将当前GNSS观测环境分为优、中、差三种情况,并根据判断出的不同观测条件,设置不同的膨胀系数放大Kalman融合滤波中量测噪声方差矩阵R,实现在遮挡环境中对GNSS位置信息的降权处理,以获得更优的融合结果.实验测试显示:在开阔环境中,两部测试手机RTK与RTK+PDR定位精度基本一致;在轻微遮挡环境中,两部测试手机RTK+PDR融合定位结果较RTK单独定位结果平面提升效果分别为6.24%和3.97%,高程提升效果分别为20.44%和32.56%;在严重遮挡环境中,两部测试手机RTK+PDR融合定位结果较RTK单独定位结果平面提升效果分别为47.65%和42.90%,高程提升效果分别为39.78%和67.98%.实验结果表明,本文提出的依据平均卫星载噪比动态设置GNSS信息权重的RTK+PDR融合定位方法,能够部分弥补手机RTK在遮挡地区定位精度下降的缺点.

摘要： 随着WiFi的普及,信号范围覆盖越来越广,基于WiFi的室内定位可以实现复杂环境中的定位,定位成本也会越来越低,但仍存在信号容易被遮挡而导致定位随机性大的不足.当下,智能手机配备了各种传感器,让基于惯性传感器的定位技术成本变得很低,且具有实时定位目标的优点,但是存在较大的惯性累积误差.所以利用行人航位推算(Pedestrian Dead Reckoning,PDR)和WiFi定位融合的方法可以提高定位精度.本文首先对行人航位推算进行研究,解决航位推算的三个关键步骤:步频检测、步长估计、角度偏移.步频检测主要通过加速度变化判断行人行走步数.步长估计主要通过线性步长模型来进行估计.角度偏移只需要通过惯性传感器测量得到角度变化.然后,研究WiFi定位方法,利用衰减模型计算与AP距离,然后通过最小二乘法定位出坐标.最后通过扩展卡尔曼滤波解决非线性问题,将航位推算方程作为观测方程,WIFI定位坐标作为量测方程,实现二者数据融合.通过MATLAB绘制WIFI定位和PDR/WIFI融合后定位的行为轨迹,发现融合后的结果更接近真实行为轨迹.通过PDR/WIFI组合进行室内定位提高定位精度,能更好地应用于商场、地下车库等室内场所.

摘要： 金融业面临的APT攻击事件层出不穷.2019年国家颁布网络安全等级保护2.0标准,明确提出安全管理中心概念.现今基于PDR模型的安全管理平台较为成熟,但存在被动防御和无溯源能力等问题.本文在PDR模型的基础上引入更为全面完善的PPDRR模型,增设攻击溯源模块,提出了基于PPDRR模型可攻击溯源的新型安全管理平台的设计方法.新型安全管理平台能实现主动防御、系统恢复和攻击溯源,为企事业单位提供更好、更全面的安全防护能力.

摘要： Networking is one of the major areas in which technology is running. Networking plays a vital role in communications for the past few decades. Nodes are the important connections in the network. One of the main parameters considered in the node is power. Power is limited for the nodes in MANET, which is used for some operations where the node energy is not exhausted. Power obligations always affect the systems which ultimately affects the connectivity in the network. Mobility and congestion of nodes are also affected by power problems which simultaneously have some effects like link failures, packet losses which lead some problems in QoS performance of the protocol. This research combines BEMRT (Balanced and Energy Efficient Multipath Routing) with Robust Transmission in MANET. This combination will help the network to survive the problems discussed above which depend on the route discovery mechanism FF-AOMDV. The proposed algorithm will increase the connectivity from end to end and also minimizes the errors at all. Neighbor node selection method is considered with efficient energy which generates multiple paths from source to destination. A stable path is found by the node with effective load balancing. The mechanism is simulated and the protocol FF-AOMDV is compared with AOMDV and AOMRLM with concerning PDR (packet delivery ratios), routing overhead, delay, energy consumption, network lifetime, and throughput.

摘要： 调度自动化系统中的PDR 功能只能触发式的存储部分电网数据，仅可重演部分时段的电网潮流变化情况。基于时序数据库的高速数据存取功能和数据压缩性能，提出了一种基于时序数据库的电网潮流全息全过程重演方案，实现了对电网海量数据的连续快速存储，实现了对任意时段的电网潮流进行完整的重演。

摘要： 调度自动化系统中的PDR 功能只能触发式的存储部分电网数据，仅可重演部分时段的电网潮流变化情况。基于时序数据库的高速数据存取功能和数据压缩性能，提出了一种基于时序数据库的电网潮流全息全过程重演方案，实现了对电网海量数据的连续快速存储，实现了对任意时段的电网潮流进行完整的重演。

摘要： 调度自动化系统中的PDR 功能只能触发式的存储部分电网数据，仅可重演部分时段的电网潮流变化情况。基于时序数据库的高速数据存取功能和数据压缩性能，提出了一种基于时序数据库的电网潮流全息全过程重演方案，实现了对电网海量数据的连续快速存储，实现了对任意时段的电网潮流进行完整的重演。

摘要： 调度自动化系统中的PDR 功能只能触发式的存储部分电网数据，仅可重演部分时段的电网潮流变化情况。基于时序数据库的高速数据存取功能和数据压缩性能，提出了一种基于时序数据库的电网潮流全息全过程重演方案，实现了对电网海量数据的连续快速存储，实现了对任意时段的电网潮流进行完整的重演。

摘要： 本文结合安全域和PDR模型,提出了电子政务三维安全体系结构模型,并从安全域,安全周期和安全功能三个维度分析了电子政务安全,最后给出了电子政务安全体系模型的实现.

摘要： 本文结合安全域和PDR模型,提出了电子政务三维安全体系结构模型,并从安全域,安全周期和安全功能三个维度分析了电子政务安全,最后给出了电子政务安全体系模型的实现.

摘要： 本文结合安全域和PDR模型,提出了电子政务三维安全体系结构模型,并从安全域,安全周期和安全功能三个维度分析了电子政务安全,最后给出了电子政务安全体系模型的实现.

摘要： 本文结合安全域和PDR模型,提出了电子政务三维安全体系结构模型,并从安全域,安全周期和安全功能三个维度分析了电子政务安全,最后给出了电子政务安全体系模型的实现.

摘要： 本文结合安全域和PDR模型,提出了电子政务三维安全体系结构模型,并从安全域,安全周期和安全功能三个维度分析了电子政务安全,最后给出了电子政务安全体系模型的实现.

摘要： 本发明公开了一种基于WiFi‑PDR融合的高精度室内定位方法，包括：采集环境信标数据；匹配预先建立起的位置‑接收信号强度指纹库，得到若干个目标的初步位置；根据参考路径损失系数和ITU模型，计算得到各个AP的权重系数，计算出目标的粗位置；采集目标的航向角和加速度值；对原始加速度值数据进行平滑处理以降低噪声干扰；根据实时采集的降噪数据动态设定状态转换参数，计算目标的步数；根据非线性步长估计方法，计算得出目标的单步步长；通过自适应无迹粒子滤波算法进行融合计算，得到目标的精确运动状态信息。本发明提高了WiFi指纹定位精度，并降低了PDR方法的误差累积效应，优化了WiFi‑PDR融合定位方法，提高了定位的连续性和稳定性，使室内定位更加精准有效。

摘要： 本发明公开了一种基于PDR模型的融合定位方法、装置、计算机设备及介质，其中，该基于PDR模型的融合定位方法包括：采用室内基站定位模型和PDR模型获取待定位终端分别对应的第一定位结果和第二定位结果。基于第一定位结果和评估算法，获取第一定位残差，第一定位残差为定位点距离所有定位基站的距离或距离差。基于第一定位残差的范围和正相关函数，获取第一定位结果对应的误差估计。基于扩展卡尔曼滤波框架和误差估计，融合第一定位结果和第二定位结果，以获取室内定位结果。该方法将传统室内基站定位模型中的残差作为实时调整PDR融合算法参数的依据，提升了室内定位的精度和稳定性。

摘要： 本发明公开了一种基于自适应降噪算法的超宽带/PDR室内定位方法。该算法为：首先建立所述融合室内定位方法中超宽带的定位模型和行人航位推算PDR模型，然后构造了基于高斯分布的非视距观测评估函数来评估信号传输衰减的概率，并根据非视距观测条件动态调整噪声分布，提出了一种动态调整噪声方差卡尔曼滤波器。若存在NLOS，则通过自适应滤波降噪算法将PDR与UWB的定位坐标进行融合，对UWB解算坐标数据进行修正；若不存在NLOS，则采用UWB解析出当前坐标，完成实时定位。本发明改进的PDR和超宽带组合定位系统为室内定位应用提供了精确的定位信息，具有精度高和鲁棒性强的优点。

摘要： 本发明公开了一种融合WIFI和PDR定位技术的室内定位方法及系统，方法包括：在起始时刻t0获取待测目标的WIFI定位结果，并作为PDR定位技术的起始位置；获取t0至中间时刻t1的传感器数据，得到t1的PDR定位结果，并获取t1的WIFI定位结果；判断t1的PDR定位结果与WIFI定位结果之间的误差是否超过预设阈值；若超过，则获取t0至终止时刻tr的传感器数据，得到tr的PDR定位结果；若未超过，则以t1的WIFI定位结果对应位置重置为PDR定位技术的起始位置，获取t1至tr的传感器数据，得到tr的PDR定位结果。通过本发明的技术方案，提高了室内定位的精度和稳定性，降低了室内定位的成本。

摘要： 本发明公开了一种基于蓝牙、PDR和地图匹配融合的室内人员定位方法，包括以下步骤：S1，在室内布设多个蓝牙信标，将室内环境划分为若干个不同的子区域，获取每个子区域中心定位参考点的指纹信息，将所有定位参考点的指纹信息存储在指纹数据库中；S2，获取用户手机终端接收到的多个蓝牙信标的RSSI数据，计算手机终端的蓝牙指纹初步定位结果；S3，采用粒子滤波算法和PDR定位算法对蓝牙指纹初步定位结果进行修正；S4，基于矢量表示法构建室内地图，利用室内地图矫正粒子穿墙和轨迹穿墙的现象，对步骤S3中修正后的定位结果进行二次修正。本发明通过上述方法有效地抑制了蓝牙定位的波动性及PDR定位累计的漂移误差，提高了融合定位系统的准确性和稳定性。

摘要： 本发明公开了基于因子图的气压辅助Wi‑Fi/PDR室内定位方法。对行人轨迹推算进行了改进：基于步伐点的假设使用峰值检测和滤除方法进行步伐检测，在步长估计中使用高斯‑牛顿迭代法计算对数模型参数，在方向估计中采用跳变消除法和IIR滤波处理航向角数据。提出基于广义延拓外推法的突变过滤法滤除并替换气压数据突变值；结合稠密连接网络的CSI矫正定位方法、PDR以及差分气压测高法结果构建因子图模型，融合不同更新速率的量测信息，灵活高效即插即用。本方法能减小行人轨迹结果误差，通过突变过滤法以较低的开销完成检测，充分利用各种量测信息，提高了定位的准确率和稳定性。

摘要： 本发明提供了一种深度融合WiFi测距与PDR推算的室内定位方法，属于WiFi定位技术领域，包括以下步骤：在定位场景中采集WiFi数据；处理采集的WiFi的RSSI数据，并对RSSI排序，进行RSSI测距，得到WiFi测距量；获取传感器数据，计算行人的前进方向、步长，进行行人航位推算，得到行人的预测位置；通过WiFi测距量、行人的前进方向、步数和步长，自适应调整扩展卡尔曼滤波的过程噪声和观测噪声；将过程噪声、观测噪声、WiFi测距量、行人预测位置和WiFi位置作为输入，利用自适应扩展卡尔曼滤波器融合WiFi测距量、行人的预测位置和WiFi位置，得到行人估计位置坐标。本发明在定位精度上比传统的三角定位和PDR定位的定位精度有所提升。

摘要： 本发明提供了一种蓝牙与PDR信息深度融合的室内定位方法，属于蓝牙定位技术领域，包括以下步骤：采集场景中的蓝牙数据；处理采集的蓝牙的RSSI，对RSSI进行排序、测距，得到测距量；利用测距量生成新型测量误差模型，粒子滤波的状态方程和观测方程；利用前一时刻粒子滤波的估计粒子进行第一重粒子滤波，生成M个位置粒子；通过传感器数据，计算前进方向和步长，第二重粒子滤波利用PDR算法，生成N个步伐粒子，全部预测粒子数N*M；对全部预测粒子进行随机重采样，生成估计粒子，加权估计粒子的位置，得到定位位置。本发明的融合定位算法相比于蓝牙三角定位算法，鲁棒性更好，定位精度更高，实现成本比蓝牙三角定位算法更低。

摘要： 本申请实施例提供上行PDR的生成方法、装置及系统，用于解决现有技术中由于PCF网元在生成包含RQC指示的PCC规则时，可能不包含上行SDF信息，从而导致上行数据包可能被丢弃的问题。方法包括：会话管理网元接收来自策略控制网元的第一策略和控制计费PCC规则，该第一PCC规则中包括第一业务对应的下行业务数据流SDF信息；在该第一PCC规则中包括反射服务质量控制RQC指示的情况下，会话管理网元根据该第一PCC规则生成该第一业务对应的第一上行PDR；会话管理网元向用户面网元发送该第一业务对应的第一上行PDR。

摘要： 本实用新型公开了一种PDR台车，包括第一支撑侧架、第二支撑侧架，所述第一支撑侧架、第二支撑侧架的底端均通过螺栓固定连接有安装底架，所述安装底架的底侧两端均安装设置有万向轮，所述第一支撑侧架、第二支撑侧架的内表面顶侧共同设置有上支撑架，所述上支撑架靠近第二支撑侧架的嵌入转动连接有固定轴架，且固定轴架与第二支撑侧架之间通过螺栓固定连接，所述上支撑架远离固定轴架的一端通过螺栓固定连接有调节轴架。本实用新型中，便于在原有的台车上直接进行改装，因此使用成本低，在使用时，将放置在最顶侧的物件通过上支撑架进行一定的挤压限位，并将凸出的物件嵌入上支撑架的限位孔内，从而可以避免顶侧的货物发生摔落。