检测机器人

摘要： 针对特高压直流输电线路绝缘子绝缘电阻在线带电检测的难题,提出一种利用机械装置带电测量特高压直流输电线路绝缘子绝缘电阻的新方法,并研发出一款输电线路低零值绝缘子检测机器人。该方法利用等电位作业的理念,通过机器人的双臂以及机身对待测绝缘子搭建旁路回路,避免泄露电流对检测回路的干扰,提高测量的精度。利用机器人自身的机械结构设计以及硬件电路的的配合,完成对绝缘子阻值的测量、存储与传输;同时,建立离散拟合函数对数据精确化,保证检测结果的准确性;最后研制出样机进行对比试验。试验结果表明:机器人测量法能准确地测量运行中的绝缘子阻值,且误差控制在5%以内,进而分辨绝缘子的优劣状况,实现低零值绝缘子的在线预警。

摘要： 为研制面向道路病害自动化检测业务的智能道路检测机器人系统,考虑到机器人检测作业时的定位和轨迹精度,设计基于四转四驱结构的轮式机器人运动底盘,构建基于差分GPS、惯性传感器和编码器等多源传感器数据融合的定位导航系统;结合道路表观损伤和内部损伤特征,搭建基于面阵相机的道路表观图像采集系统以及基于三维探地雷达的道路结构层信息采集系统,并给出基于探地雷达反射波特征的道路隐性病害分析方法。在福建省某公路主干道开展实际工程检测应用,并完成现场开挖验证。工程应用及验证结果表明,道路检测机器人系统能够在划定的检测作业区域内实现自主导航、路径规划,并完成道路表观图像及探地雷达数据的自动采集任务。根据探地雷达数据检测出的疏松、脱空、富水和内部裂缝等多处道路结构层隐性病害,包括病害的类型及位置,与现场开挖验证得到的结果一致,证明道路检测机器人在病害自动化检测中的有效性。

摘要： 5月7日,在武汉白沙洲长江大桥上,一台机器人在斜拉索上快速爬行,仅用10 min就将最长的一根300 m长的斜拉索检测完毕。桥下人行道上,一名技术人员在监测终端的显示屏上,记录下拉索的外观状态和内部钢丝健康情况。这是我国最新自主研发的第六代“探索者”号桥梁拉索智能检测机器人首次在跨长江桥梁上应用,其将对三座大桥648根拉索进行检测,爬行里程超过88000 m,协助排除拉索刮伤、开裂、变形等病害。第六代“探索者”号比上一代质量减轻了50%以上,速度提升了40%,同时覆盖了索体表层和内部的损伤探测。

摘要： 生产安全领域典型技术群成果提取方法与应用展示技术,依托项目:生产安全项目群成果评价与集成研究(2019YFC0810801),研究内容:中国安全生产科学研究院、中国矿业大学(北京)、应急管理部通信信息中心、中国科学技术大学开展合作研究,提出基于关键词的成果应用场景交叉分析方法,针对煤矿、非煤矿、石油化工等典型领域构建相应的共性与特性技术列表,并在此基础上遴选出“长输油气管道检测机器人”(国家管网集团)、“矿井超前探测大功率地质雷达装备”(煤炭资源与安全开采国家重点实验室)等8项生产安全领域代表性成果参加国家“十三五”科技创新成就展。

摘要： 钢轨扣件松脱检测机器人和检测方法申请号:CN202111447097.7公开日期(公开):2022.03.29申请(专利权)人:杭州申昊科技股份有限公司发明人:吴雅婷;郑嘉;邓成呈;叶德辉摘要:本申请涉及一种钢轨扣件松脱检测机器人,包括:能够至少在一根钢轨上行进的行走机构;扣件检测传感单元,设置于行走结构的前端并与控制器连接,用于采集待检测扣件的三维图像信息.

摘要： 针对无流体中小口径管道内部状况传统人工难以直接检测的问题,设计了一款基于STC89C52RC单片机的油气管道检测机器人。利用蓝牙模块HC-06,驱动模块L298N,温湿度传感器DHT11分别实现无线通信、电机驱动、和温湿度数据的采集。使用PROTEUS仿真软件设计检测机器人的内部控制电路,利用SOLIDWORKS软件对检测机器人外部结构框架进行三维建模。环境模拟实验表明,检测机器人能够有效检测油气管道目标参数,具有重要的推广应用价值。

摘要： 设计了压力容器焊缝检测机器人控制系统,系统由机器人本体控制端与远程控制端两部分组成,两部分之间通过无线网络传输数据,机器人本体端以STM32单片机为微控制器,负责解析数据指令与电机运动控制,远程控制端以工控机为核心,主要是识别并跟踪焊缝以及对检测后的磁粉图像进行识别判断。实验结果表明,该系统满足设计要求,检测机器人能够进行焊缝检测工作。

摘要： 针对大型船闸活塞杆表面检测的恶劣环境,设计一种自动化的检测机器人.通过主体电推杆来实现沿着活塞杆表面的攀爬动作;通过磁力吸附步进装置,实现对活塞杆表面的吸附、松弛;通过直流编码电机控制检测装置位于活塞杆表面的不同方位,从而获取活塞杆表面二维信息图.有限元分析结果表明:磁力步进吸附装置能够实现对活塞杆表面的吸附,检测装置运动过程中的最大扰度为14.2mm,符合表面检测误差预期,齿圈承载最大应力为68.5Mpa,符合材料安全性要求.

摘要： 管桁架焊缝质量检测机器人是一种在高空管桁架上采集焊缝信息,并对焊缝质量进行适时检测的机器人,它的越障稳定性是其安全可靠工作的关键.设计了一款能在管桁架上行走、越障,且适应管径变化的机器人系统;分别对沿竖直钢管爬升、周向旋转和越障状态下的驱动轮进行受力分析,初选了关键动作驱动电机参数;利用ADAMS平台进行翻转机构的运动学仿真,发现翻转角速度可影响机器人的工作效率和稳定性,以工作损失效能最小为目标优化翻转角速度,通过数据拟合和多次迭代求得最优翻转角速度;开展了样机稳定性试验,以测量不同翻转角速度下机器人的滑移量.分析和试验结果表明:翻转角速度为0.445 rad/s时,工作损失效能最小,且越障稳定性好;翻转角速度达0.785 rad/s时,出现滑落现象;样机稳定性试验与运动学仿真结果一致.

摘要： 智能检测方法应用到管道泄漏检测的效果缺少相应的验证,为此,开展了支持向量机的泄漏检测机器人的开发和研究.研究的检测机器人搭载声学传感器,采集并识别燃气管道内的声学信号,通过支持向量机算法实现对于燃气管道泄漏的判断.研究结果表明:当燃气管道发生泄漏时,检测机器人所采集的声信号在时域上幅值会有明显增加,且距离泄漏点越近其幅值越大,在频域上幅值位于1800 Hz和3000 Hz附近时明显增大;支持向量机算法可以用来判断燃气管道是否发生了泄漏,检测精度能够达到98％;基于支持向量机(SVM)机器学习算法,对燃气管道泄漏的声信号进行训练和测试,能够精确地对燃气管道泄漏进行识别,弥补了基于时域和频域判断泄漏的不足,提高了管道泄漏检测器的检测精度和自主识别分析能力.研究结论可以为燃气管道的维护检测提供技术参考.

摘要： 针对电梯导轨传统检测方式诸多缺点,设计了一种电梯导轨多功能检测机器人.由于机器人自动检测项目较多,控制系统较为复杂,存在信息冲突,为了提高机器人的稳定性和可靠性,采用Petri网模块化(PNBs)的设计方法对机器人任务执行系统进行分块功能建模,根据各功能之间的关系,将对应的PNB构建成一个完整的Petri网任务执行系统,降低Petri网系统模型的复杂程度,利用常用的Petri网分析方法确定系统的活性和安全性.经过试验验证,该方法能可靠提高系统的稳定性和安全性,具有很好的实用价值.

摘要： 在国内外管道机器人研究的基础上,针对压力管道内检测的应用要求,在对在役管道内壁超声波检测前,通常需要对管道内表面进行一定量的打磨,以提高声耦合效果,提出了携带打磨装置和视频检测装置的管道检测机器人.该机器人能够对口径为219mm的压力管道内表面实现自动打磨清理和检测.该机器人工作效率高,安全可靠,能缩短作业周期,降低劳动强度,提高检测精度和经济效益,具有较大的应用前景.

摘要： 针对在油储罐检测机器人定位存在的难点，采用试验方法研究了基于声波原理的定位技术。首先通过构建试验平台，模拟声波通过钢板和液体两种介质的实际工况，研究声波定位的可行性，最终确定內部发射外部接收的传感器布置方式。然后通过对具体传播距离的计算，分析声波定位的可能误差来源。最后，研究激励上升时间、脉冲数目及电压等参数对接收信号的影响。结果表明，激励上升时间越短，脉冲数目越多，电压越高时，相同距离下的接收信号也越强，从而为声波定位系统研制提供了依据。

摘要： 利用机器人对绝缘子进行在线自动检测很好地解决了高压输电线路绝缘子低值检测问题。本文给出了三组并行卡爪攀援式检测机器人机械结构,对机器人沿垂直绝缘子串自动往返行走原理进行分析,设计了其行走步法,并完成了多电机多传感器自动控制系统,行走实验结果验证了机器人步法规划及控制系统的有效性。

摘要： 埋地管道是指埋置于地面以下工作的管道.由于其工作环境复杂,在各种腐蚀和外力作用下,管道内外均会受到损伤和破坏,且其内部作业空间狭小.对这类管道既要检测外管璧,又要检测内管壁及管壁内部,其检测范围较广;埋地管道外壁与填埋泥土直接接触,从管外检测需开挖清理,工作量大、效率低,难以实现连续自动检测,通常优先采用管内检测方式.

摘要： 本文分析并阐述了目前在长输管道检测中广泛应用的超声成像技术，讨论了目前最新的 三维超声成像技术在管道检测中的应用，实现了多通道宽频超声的数据采集、滤波算法和实时成像技 术及三维超声扫描成像在长输管道检测中的应用。

摘要： 本发明提供一种检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统，能够提高与操作员接触时的机器人紧急停止动作的可靠性。系统具备力传感器和故障判断部。力传感器具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素。故障判断部判断通过第一检测要素检测出的第一检测值和通过第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当第一检测值和第二检测值相互不同时，判断为第一检测要素或第二检测要素发生了故障。

摘要： 本发明公开一种机器人控制系统、机器人异常信号检测方法及机器人，涉及机器人控制技术领域，为解决主从站之间的物理连线的线束上某个节点异常却难以排查定位的问题而发明。所述机器人控制系统，包括：主站和若干个从站，主站通过通信总线与若干个从站均连接，主站包括相连的主控制器和电平信号检测单元；每个从站通过串行电路与相邻从站连接，串行电路的信号输入端与高电平信号源连接，信号输出端与电平信号检测单元连接；每个从站还包括信号检测装置和微控制器，信号检测装置一端与从站的信号输入端连接，另一端与微控制器连接，微控制器用于接收传感器发出的信号以控制从站内的节点断开。本发明用于机器人控制。

摘要： 机器人控制模型学习装置(10)对于以表示在动态环境中向目的地自主行驶的机器人的状态的状态信息为输入而从包括介入环境的介入行动的多个行动中选择并输出与机器人的状态对应的行动的机器人控制模型，将执行了介入行动的介入次数作为负的报酬对该机器人控制模型进行强化学习。

摘要： 本发明提供一种机器人检测障碍物的方法，包括：获取所述机器人周围环境的点云信息；将所述点云信息与栅格地图对应；获取所述栅格地图中各栅格的占用高度；比较相邻栅格的占用高度，将高度差大于第一阈值的相邻栅格或相邻栅格中的点作为障碍物进行标记。本发明通过获取并分析机器人周围环境的点云信息，基于相对差值检测标记并存储障碍物区域，避免绝对差值检测带来的累积误差，提高识别障碍物的效率，并且保证了多次测量同一目标时的障碍物边界的稳定性，有助于路径规划和躲避障碍物等后续处理。

摘要： 本发明公开一种机器人控制系统、机器人异常信号检测方法及机器人，涉及机器人控制技术领域，为解决主从站之间的物理连线的线束上某个节点异常却难以排查定位的问题而发明。所述机器人控制系统，包括：主站和若干个从站，主站通过通信总线与若干个从站均连接，主站包括相连的主控制器和电平信号检测单元；每个从站通过串行电路与相邻从站连接，串行电路的信号输入端与高电平信号源连接，信号输出端与电平信号检测单元连接；每个从站还包括信号检测装置和微控制器，信号检测装置一端与从站的信号输入端连接，另一端与微控制器连接，微控制器用于接收传感器发出的信号以控制从站内的节点断开。本发明用于机器人控制。

摘要： 本发明提供一种检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统，能够提高与操作员接触时的机器人紧急停止动作的可靠性。系统具备力传感器和故障判断部。力传感器具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素。故障判断部判断通过第一检测要素检测出的第一检测值和通过第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当第一检测值和第二检测值相互不同时，判断为第一检测要素或第二检测要素发生了故障。

摘要： 本发明提供一种检测施加给机器人的载荷的系统、机器人及机器人系统，能够提高与操作员接触时的机器人紧急停止动作的可靠性。系统具备力传感器和故障判断部。力传感器具有检测一个方向的载荷的检测部，该检测部包括第一检测要素和第二检测要素。故障判断部判断通过第一检测要素检测出的第一检测值和通过第二检测要素检测出的第二检测值是否相互不同，当第一检测值和第二检测值相互不同时，判断为第一检测要素或第二检测要素发生了故障。

摘要： 本发明提供了一种机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人，机器人偏载的检测方法包括通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角，以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二俯仰角；对于每个指定方向，分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值；基于每个指定方向对应的俯仰角差值确定待检测机器人的偏载检测结果。本发明能够在无需额外增加成本的基础上达到较为持久可靠的偏载检测效果。

摘要： 本发明提供一种检测机器人及使用该检测机器人检测钢管混凝土浇筑质量的方法，该检测机器人包括机械电磁混合敲击锤(1)、麦克风(3)和摄像头(7)，机械电磁混合敲击锤(1)和麦克风(3)均通过可调节夹具(5)分别固定于机器人上的敲击锤机械臂(2)和麦克风机械臂(4)的一端，敲击锤机械臂(2)和麦克风机械臂(4)的另一端均固定在机器人上的控制转垛(8)上，控制转垛(8)上设有基座(9)，基座(9)上安装有转向器(10)，转向器(10)上安装有摄像头(7)。

摘要： 本发明提供了一种机器人偏载的检测方法、机器人载物方法、装置及机器人，机器人偏载的检测方法包括通过待检测机器人的惯性测量单元分别获取待检测机器人顶举物品之前在多个指定方向上的第一俯仰角，以及待检测机器人顶举物品时在多个指定方向上的第二俯仰角；对于每个指定方向，分别计算该指定方向对应的第一俯仰角和第二俯仰角之间的俯仰角差值；基于每个指定方向对应的俯仰角差值确定待检测机器人的偏载检测结果。本发明能够在无需额外增加成本的基础上达到较为持久可靠的偏载检测效果。