行走机构

摘要： 为了评估火炮在使用中的可靠性,设计了一种针对滑膛炮身管内膛表面疵病的检测系统,通过激光位移检测技术实现疵病的宽度、深度和轴向位置的同时检测。系统设计行走机构携带激光位移传感器进入身管内膛,利用传感器对疵病位置表面扫描并采集该位置的位移数据,对采集到的位移数据进行处理和分析,实现疵病位置内膛表面轮廓构建,根据行走机构的设计尺寸分析和疵病深度、宽度的测量,根据传感器的轴向位置实现疵病轴向位置的精确测量。实验表明:检测系统设计完整,能够有效地完成身管内膛疵病检测工作,具有重要的工程实用价值。

摘要： 0前言堆取料机作为水泥厂预均化堆场中堆取料设备,属于移动类输送设备,看起来直观简单,但设计时很容易忽略一些细节,特别是第一次设计,某些地方没注意会造成返工或现场一些整改。根据个人设计经验及现场反馈,将堆料机设计中常见问题总结如下,以供参考。1侧式悬臂堆料机结构简介侧式悬臂堆料机主要结构见图1。图1侧式悬臂堆料机图1中,工艺皮带顺着倾斜小车绕过。堆料机工作时,物料由倾斜小车上的工艺皮带将物料卸入悬臂胶带机上,再从悬臂胶带机头部卸出形成料堆,利用行走机构的往复行走,将物料堆在堆场中,堆料过程中,悬臂胶带机可以不断升高,直至堆出所要求高度的料堆。

摘要： 针对现有煤矿井下轨道式带式输送机巡检机器人续航里程短、爬坡困难等问题,设计了一种轨道和钢丝绳牵引结合的行走机构。首先根据巡检机器人技术要求,对巡检机器人进行了总体方案研究,然后设计了巡检机器人结构、行走机构、轨道安装和数据采集模块。在ADAMS软件中建立了巡检机器人虚拟样机模型,并对其在水平和倾斜两种运动状态的位移变化进行了仿真。该机器人在水平沿轨道方向能够稳定运行;在竖直方向和水平侧摆方向有轻微的波动,但均满足要求;最后搭建了数据采集与传输模块,并对室内环境信息采集测试。结果表明:数据采集与传输模块能够稳定正常工作。因此,该机器人能够为煤矿井下设备运行状态监测提供参考。

摘要： 为使履带式运输车更适应湿地作业,分析湿地土壤的物理特性和力学特性以及车辆的行驶阻力、浮力和转向性能,根据实际需求对LF352履带式运输车底盘进行改进;利用Creo和RecurDyn软件建立车辆虚拟样机,设置湿地地面参数,对履带式运输车多体动力学进行仿真分析,并将样机投入湿地进行实地测试。仿真结果表明,当履带预张紧力为22 kN时,车辆具有较优的张紧性和动力性;车辆直线行驶时,低速挡的稳定性最好,且行驶时的沉陷量远小于车辆最小离地间隙;车辆满载状态下,利用一挡或二挡转向最稳定;样机实地测试发现,运输车能够在湿地中安全匀速和变速运动。对比分析试验结果得出,仿真误差在可接受范围内,适应湿地作业的履带式运输车设计具有一定可行性,可为履带式运输车辆制造提供理论依据和技术支持。

摘要： 为进一步提升采煤机的生产效率和可靠性,通过搭建模拟采煤机生产的试验平台,对滑靴、销排的力学特性进行研究,以磨损机和硬度测试机为核心对滑靴、销排的磨损特性进行研究。在此基础上,为减小采煤机滑靴、销排等行走机构关键部件的磨损量,提升其可靠性和生产效率提出改进设计思路。

摘要： 针对采煤机行走轮与销排非正常啮合下啮合力幅值和波动率显著增大的问题,建立了行走部动力学模型,运用单因素变量法和正交实验法,研究了销排节距、齿销啮合中心距及煤层倾角对啮合力波动率和啮合力幅值的影响规律。结果表明:啮合力幅值随煤层倾角和销排节距增大而增大,随中心距增大而减小;啮合力波动率随着销排节距增大而增大,随中心距增大而减小,不同煤层倾角下啮合力波动率相同。与最小节距相比,最大节距的齿销啮合力幅值增大约56.0%;与最大中心距相比,最小中心距的啮合力幅值增大约10.1%,啮合力波动率增大了65.7%。销排节距对啮合力幅值和齿销啮合力波动率影响最显著。

摘要： 根据我国设施蔬菜种植生产实际,针对叶菜类蔬菜收获的特点与难题,设计了一款智能叶菜类蔬菜收割机。该机通过4个轮毂电机驱动,能够在狭小的棚室空间灵活转弯和转向。在蔬菜收割过程中,能够根据地面高低起伏,自动调解刀架高度,从而控制割茬高度。针对其中的关键机构即四轮驱动差速转向水平微调行走机构的设计、工作原理进行了详细阐述,计算了行走机构工作参数,确定了行走电机参数。机架有限元分析结果表明,最大应力发生在切割台连接处和水平微调机构连接处,机架满足强度要求。

摘要： 基于隧道电缆的运行维护与日常管理工作带来的困难,针对目前已有的电缆隧道巡检机器人存在的缺陷,提出了一款基于单轨吊的新型电缆隧道巡检机器人设计方案。该方案使用1对导向轮、2对悬挂轮、1个齿轨驱动轮实现行走机构的设计,使用TSM57-36V-10步进电动机和整合式单板嵌入控制系统作为系统行走部的控制系统,步进电动机和齿轨驱动轮之间使用90°转向的1∶1齿轮连接器连接,实现速度最大为2.73 m/s、最小为0.04 m/s的行走控制。仿真结果表明,该系统可实现大部分行走状态的功能转化,且各行走状态的行走速度误差不超过±2.3%,但当系统在最大速度行走时,如果立即切换到逆向最大速度,系统可能出现较大的温度上升,对系统有一定的破坏作用并造成安全隐患。

摘要： 针对月球复杂的地形环境,对月球车行走机构、传动系统、控制系统等进行了优化设计,通过solidworks软件建立了该新型月球车数字模型"双轮——单轮支撑架轮腿混合式"。经测试,该设计极大地提高了无人探测车的地形适应能力和越障避障能力,为月球车移动系统和控制系统的设计与数值计算提供了理论依据。

摘要： 本文结合实际项目来研发供热管道检测机器人的多方面需求,对供热管道环境进行分析及供热管道检测机器人的结构设计、运动学分析、运动控制等问题进行了系统研究,也对在复杂的供热管道环境中的管道检测机器人研究所面临的一些关键性问题奠定了基础。

摘要： 本项目以适应瓦斯爆炸后煤矿井下非结构地形的救灾机器人行走机构为研究目标,根据矿井地形特点,采用机构综合、结构拓扑的方法,进行自适应地形的变结构机器人行走机构的推衍研究,提出一种变结构摇杆式轮履复合行走机构.通过建立质心运动学模型与越障特性的分析,制定越障时的结构变形、质心调节的动作规划;结合矿井地形特征尺寸,推导行走机构的尺寸参数,通过虚拟样机计算机仿真进行参数优化;进而进行样机的制作及试验与测试.本项目研究成果可提供一种既能克服矿井下规则的结构地形又能被动地自适应崎岖不平的非结构地形的,具有良好的地形通过性能的行走机构.

摘要： 针对采煤机行走轮与销齿复杂的啮合特性导致行走轮经常发生断齿及非正常磨损等失效状况,采用相对运动理论和牛顿第二运动定律,研究了行走机构行走轮-销齿、齿轨-齿轨弹性连接的力学模型,给出了销齿啮合力表达式,建立了采煤机行走机构的动力学方程;采用动力学仿真法,得到了行走轮角速度、销齿啮合力变化曲线及节距变化曲线.研究表明:节距变化对销齿啮合力和速度波动影响显著;销齿啮合力最大峰值出现在两节齿轨连接处附近,且该区域行走轮速度波动最频繁,齿轨节距最小时,行走轮速度波动值较小,仅为2％;销齿节距最小值为143mm,最大值为158.5mm.分析结果对研究采煤机行走机构动力学特性、改善行走轮及齿轨受力、提高行走轮使用寿命具有一定参考价值.

摘要： 中渡长江大桥全桥的加劲梁段采用缆载吊机吊装法施工,文中详细分析了吊装施工中缆载吊机行走机构的各种工况,采用有限元软件ANSYS分析了在各种工况下的结构受力情况,重点分析了风荷载对于行走机构钢结构主体力学性能的影响.通过施工过程的模拟分析,可确保缆载吊机行走机构在施工过程中安全性.

摘要： 针对某型船舱结构环境,课题组对检修机器人的行走机构进行了研究,设计采用了双摆臂三节式履带移动结构,满足了结构紧凑、操控灵活、越障能力强的要求.

摘要： 振华重工为韩国仁川港提供的5台岸边集装箱起重机设计中因考虑码头基建和轨道承载能力的原因,行走机构设计中引入了机构分项设计的新概念.在满足用户码头承载能力的条件下,既考虑到了起重机整机的船运方案,又降低了运行机构的整体重量,为起重机轻量化设计引入了新思路,也带来了较高的经济效益.本文将机构分项设计概念引入，阐述了机构分项设计实施的海侧机构项目设计、陆侧机构项目设计、结构形式及制作工艺统一性设计、船运方案的设计等，并分析了其经济效益。

摘要： 本文介绍了掘进机行走机构的结构组成和设计要求、相关的主要技术参数的确定、支重轮和张紧轮组的结构设计等,为有关设计提供了一个参考.

摘要： 本文主要介绍了蚂蚁岛600t龙门起重机行走机构中平衡梁与小平衡梁间设计改造问题。原设计为转盘式铰座，在运行过程中，行走机构侧向倾斜，影响龙门起重机正常使用，现对该处进行更换，更换成常规销轴式铰座，该铰座更换技术可为类似工程提供借鉴。

摘要： 管外防腐机器人主要用于管道外防腐施工和检测维护,不仅能替代人工完成复杂任务,而且能提高效率,其行走机构是保障防腐施工质量的关键机构.在分析管外防腐机器人行走机构的运动学和动力学特性的基础上,重点讨论了其工作原理、速度和轨迹方程、各种行走阻力因素和爬坡能力,并建立了机器人行走方程式和驱动附着条件公式,为管外防腐机器人行走理论的建立和机器人样机的改进提供了必要的理论基础.通过对管外防腐机器人行走机构的运动学、动力学，以及机器人行走驱动附着条件的分析可知，管外防腐机器人的行走机构必须满足机器人的行走方程和机器人行走驱动附着条件公式，才能保证机器人在管道外安全行走，并有足够的驱动和越障能力。样机经过了带负载行走试验、爬坡能力试验和喷涂轨迹测试试验，得出以下结论:坡度为15度时的最大负载能力为100kg;行走速度满足防腐喷涂要求;喷涂轨迹连续，达到日本喷涂技术指标的1/4搭接标准;径向调节能力为±12mm;并能顺利越过5mm的焊缝，以上指标均满足防腐施工的实际要求。

摘要： 行走机构用行星减速器因其安装空间有限、结构紧凑,行星机构多采用无外圈的圆柱滚子非标轴承直接安装于行星轮内孔中,薄壁轮缘行星轮作为轴承外圈使用,从而减小尺寸.针对行星机构以上结构特点,校核薄壁行星轮缘疲劳强度,通过计算可知,满足设计要求.

摘要： 堆取料机是冶金行业烧结专用设备之一，本文从原理上对堆取料机运行过程中出现的"啃轨现象"进行了全面系统的分析,在反复试验的基础上总结出各种造成堆取料机啃轨原因的检测方法.对行走轮的水平偏斜、垂直偏斜、对角线等进行逐一检测并利用中修时间进行了调整。试车后大车运行良好，没有出现啃轨现象,为广大从事堆取料机维护工作的工程技术人员提供了参考思路.

摘要： 本发明提出一种行走机构、设有该行走机构的轨道行走设备及其调整方法，行走机构包括主体以及多组行走机构；多组行走机构可调整地设于主体下方，每组行走机构包括行走轮及至少一个导向定位块；行走轮用以与一轨道配合；至少一个导向定位块固定于行走轮的至少一侧，导向定位块的下端部开设有导向槽；轨道行走设备放置于轨道上时，导向定位块的导向槽与轨道卡合定位，以使行走轮位于轨道上的一标准位置。本发明提出的轨道行走设备，通过导向定位块的设置，实现了行走机构，即行走轮与轨道的快速准确地导向定位功能，节省了设备的安装调试时间，同时提高了设备运行的稳定性与安全性。

摘要： 本发明提供了一种挖掘机行走机构保护装置、行走机构保护方法及挖掘机，涉及挖掘装置技术领域，挖掘机包括用于驱动挖掘机行驶的行走马达，以及用于制动行走马达的制动执行机构；挖掘机行走机构保护装置包括：安装于行走马达主油口的压力传感器，压力传感器用于检测行走马达的制动载荷；分别连接压力传感器和制动执行机构的控制器，控制器用于在制动载荷超过预设极限值时控制制动执行机构解除对行走马达的制动，本发明提供的挖掘机行走机构保护装置可以降低现有技术中挖掘机行走机构过载损坏的风险。

摘要： 一种行走机构及采用该行走机构的道路警示装置，该行走机构包括基座、驱动装置、行进轮、多个支撑单元、多个驱动单元。所述基座内设有收容空间；所述驱动装置收容于所述收容空间内；所述行进轮与所述驱动装置传动连接；所述多个支撑单元分别与所述基座活动连接；每一驱动单元与一支撑单元传动连接；所述驱动单元驱动对应的支撑单元在一收纳位置及一支撑位置间移动。支撑单元可在一收纳位置及一支撑位置间移动，从而便于收纳。

摘要： 本发明公开了一种跨障行走轮、行走机构及其控制行走机构跨障方法，属于行走式机械技术领域，其中跨障行走轮包括行走轮本体，行走轮本体内周向布设有若干道导向滑道，导向滑道沿行走轮本体的径向延伸并与外界相通，导向滑道内滑动连接有支撑腿，行走轮本体内设有控制支撑腿伸出导向滑道的控制机构，随支撑腿的伸出相邻两个支撑腿之间能够形成用于跨越障碍的跨障区域，本跨障行走轮提供了一种全新的跨越障碍的方式，在行走轮跨域障碍物时，相邻两个支撑腿所形成的跨障区域能够将障碍物容纳在其中，无需以障碍物为支撑点，直接横跨过障碍物，继而无需担心障碍物扎坏行走轮或卡在支撑腿之间，该跨障行走轮和行走机构可广泛应用于各种行走式机械。

摘要： 本发明提供了一种行走机构，包括行走轮组，沿着行走机构的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，所述行走轮组中的每个行走轮包括能够支撑于地面的轮外胎，所述轮外胎包括行走时接触地面的胎面外侧，所述胎面外侧设置有沿所述轮外胎周向分布的胎面花纹，所述胎面花纹构造为多个花纹条，相邻两个所述花纹条之间形成花纹沟，四个行走轮的胎面花纹呈现从四个行走轮的中心向外辐射状。本发明还提供了一种具有上述行走机构的机器人及自行走割草机。本发明的行走机构及具有该行走机构的机器人，能够有效的适应各种不平地面。

摘要： 本发明提出一种行走机构、设有该行走机构的轨道行走设备及其调整方法，行走机构包括主体以及多组行走机构；多组行走机构可调整地设于主体下方，每组行走机构包括行走轮及至少一个导向定位块；行走轮用以与一轨道配合；至少一个导向定位块固定于行走轮的至少一侧，导向定位块的下端部开设有导向槽；轨道行走设备放置于轨道上时，导向定位块的导向槽与轨道卡合定位，以使行走轮位于轨道上的一标准位置。本发明提出的轨道行走设备，通过导向定位块的设置，实现了行走机构，即行走轮与轨道的快速准确地导向定位功能，节省了设备的安装调试时间，同时提高了设备运行的稳定性与安全性。

摘要： 本发明涉及电气箱技术领域，具体地说，涉及一种行走机构及具有行走机构的电气箱，包括4个相对且呈矩形布置的移动组件，移动组件包括承载件和铰接设于承载件上的移动件；4个移动组件的四周设有抬升组件，抬升组件用于驱动移动件铰接转动抬升承载件。通过上述构造，使得用户通过抬升组件驱动移动件铰接转动，进而抬升承载件，使承载于承载件上的柜体能够随着移动组件移动，使行走机构搬运柜体移动十分方便。

摘要： 提出了一种用于缆车系统（100）的吊舱（110）的行走机构（120）。所述行走机构（120）被设置为与所述缆车系统（100）的承载装置（140）一起使用。所述行走机构（120）具有行走机构框架（122），所述行走机构框架经由承载臂（124）与所述吊舱（110）的车厢（115）耦合或可耦合。所述行走机构（120）还具有可旋转地支承或可支承在所述行走机构框架（122）上的至少一个行进轮（126），用于行驶于所述承载装置（140）的行进装置（142）。所述行走机构（120）还具有经由可摆动的悬臂（134）耦合到或可耦合到所述行走机构框架（122）的引导单元（128）。所述引导单元（128）具有用于与所述承载装置（140）的两个引导装置（144）之一形状配合的引导元件（130）和用于与所述承载装置（140）的两个致动器装置（146）之一形状配合的致动器元件（132），所述两个致动器装置刚性地耦合到所述行进装置（142）以使所述行进装置（142）偏转。此外所述行走机构（120）具有至少一个控制元件（136），用于使所述悬臂（134）连同所述引导单元（128）一起摆动，以在所述承载装置（140）的用于选择所述吊舱（110）的走行路的分支点处选择性地产生与所述引导装置（144）之一和所述致动器装置（146）之一的形状配合。

摘要： 本发明公开了一种行走机构扩展装置、推管机行走机构与推管机，属于非开挖技术领域，该行走机构扩展装置应用于推管机行走机构，包括两个相对布置的支板以及用于连接固定两侧支板的连接板，行走机构扩展装置还包括多个可拆卸连接于两侧支板之间的销轴，两侧支板上对应开设有多个用于安装销轴的销轴孔，多个销轴孔依次间隔布置，两侧支板之间设有用于通过销轴连接行走机构轮架的第一安装空间以及通过销轴连接行走轮组件的第二安装空间。本发明提供的行走机构扩展装置能够适应于多种管径的管道施工过程，扩展了行走机构的适用范围，提高了其通用性。本发明结构简单，安装方便，无需辅助设备，降低了采购成本。

摘要： 本实用新型提供了一种行走机构，包括行走轮组，沿着行走机构的行进方向，所述行走轮组包括设置在前的两个前轮以及相对的两个后轮，位于同一侧的前轮和后轮设置为同步转动，所述行走轮组中的每个行走轮包括能够支撑于地面的轮外胎，所述轮外胎包括行走时接触地面的胎面外侧，所述胎面外侧设置有沿所述轮外胎周向分布的胎面花纹，所述胎面花纹构造为多个花纹条，相邻两个所述花纹条之间形成花纹沟，四个行走轮的胎面花纹呈现从四个行走轮的中心向外辐射状。本实用新型还提供了一种具有上述行走机构的机器人及自行走割草机。本实用新型的行走机构及具有该行走机构的机器人，能够有效的适应各种不平地面。