移动机构

摘要： 针对煤矿井下排水困难问题,设计煤矿井下辅助排水车系统,并进行现场实验和应用。结果表明:设计的排水车结构设计合理,能够满足煤矿井下辅助排水需求,对煤矿安全排水、避免煤矿透水事故发生具有重要的意义。

摘要： CTS装置是飞行器(模型)进行气动力试验的外挂物可控轨迹试验装置的简称.性能参数如定位误差、回程差、α(迎角)、β(侧滑角)、γ(滚转角)等角度误差直接关系到气动力试验的结果和质量,必须对其进行测试.根据《风洞移动机构位移尺寸测试规范》和《风洞试验角度机构的校准规范》要求,在满足测试的环境条件下,对CTS装置进行测试来保障飞行器(模型)进行气动力试验的数据和结果的正确性.

摘要： 针对目前市场上现有的机器人移动机构驱动多、控制繁琐、稳定性差的现象,研究了一款拥有平面内全方位快速移动功能的躲闪机器人同步移动转向机构。采用驱动电机和转向电机相互配合的方式实现全方位移动,为了检验移动机构模型建立的合理性,采用拉格朗日方程完成移动机构的动力学分析;并采用Adams软件完成移动机构虚拟样机的仿真模拟,得到相关转矩曲线;最后,完成了移动机构的实验测试。通过理论计算、仿真模拟、实验测试三者之间的相互验证,检验了躲闪机器人移动机构模型建立的准确性。

摘要： 为适应多重地形特征环境,本文提出一种集四足步行、蠕动和“全姿态”滚动等运动模式为一体的4-URPU多模式移动并联机构.利用螺旋理论分析了机构在各模式下的运动可行性,求解各模式下机构的位置解及速度雅可比矩阵,并建立多目标优化模型,得到一组相对最优解的集合.结果 表明,行走过程中的速度性能指标的最大值低于机构在滚动过程中的速度性能指标,不同的工作环境有不同的最优解决方案.最后对机构进行样机试验,验证了该机构的理论正确性以及运动可行性.所提出的机构可应用于核电事故、野外、自然灾害等具有多重地形特征的地理环境中,有一定的应用前景.

摘要： 目前的各种机械架构设备中,能够进行平行移动的机构已经非常的常见,例如丝杆结构、气缸驱动、电机驱动等,各种结构都有各自的优缺点,其中,气缸驱动、电机驱动通常使用气缸、电机对移动装置进行驱动,而气缸通常需要电磁阀控制,电机也需要在通电状态下进行,其在小型的移动机构中使用并不方便。本文提出了一种手动齿轮齿条移动装置,通过手动扳动把手实现单向移动,并通过限定条的设置,使移动机构能够回复到起始的位置,且结构简单,操作方便,适用于小型机械装置。

摘要： 目前的各种机械架构设备中,能够进行平行移动的机构已经非常的常见,例如丝杆结构、气缸驱动、电机驱动等,各种结构都有各自的优缺点,其中,气缸驱动、电机驱动通常使用气缸、电机对移动装置进行驱动,而气缸通常需要电磁阀控制,电机也需要在通电状态下进行,其在小型的移动机构中使用并不方便.本文提出了一种手动齿轮齿条移动装置,通过手动扳动把手实现单向移动,并通过限定条的设置,使移动机构能够回复到起始的位置,且结构简单,操作方便,适用于小型机械装置.

摘要： 针对现有的机器人移动机移动慢、转向能力差以及难控制的问题,设计了一种运动分级明确、结构简单的躲闪机器人同步移动转向机构,用于实现xOy平面内全方位快速移动。介绍了该机构的运动学原理以及关键参数的设计依据;利用差速原理对移动机构进行转向差速分析,得到了移动机构的运动学方程以及正逆解。同时,通过UG软件建立了该结构的三维模型,对模型进行合理简化后导入Adams软件中进行模拟分析,其结果验证了理论设计的准确性,达到了预期目的,为机器人的设计与开发提供重要参考。

摘要： 分析了国内外钻孔救援技术、煤矿救援探测机器人及矿山钻孔救援探测机器人的研究现状,指出将煤矿救援探测机器人和管道机器人的研究成果与矿山钻孔救援的探测需求相结合,可以研制出满足要求的矿山钻孔救援探测机器人,提高井下灾后救援的成功率.从移动机构、导航、定位和路径规划、传感探测、通信和控制方式、能源供给、防爆性能等方面分析了矿山钻孔救援探测机器人的关键技术及其发展趋势,指出应围绕机器人的通过性、可靠性、轻量化、智能化等目标,在移动机构、能源供给和防爆性能等方面进行创新设计,提高传感检测范围和精度,研究未知、非结构化环境中的导航、定位及控制的智能算法,提高机器人的环境适应性.

摘要： 测试设备支撑/移动机构的自身振动会对低速风洞实验造成不可忽视的测量误差。本文应用频谱分析仪和多个加速度计对一热线探头三维移动机构进行振动测试，获得移动机构多个部位的振动振幅和频率，分析了各处振动的起因和作用影响，并提出相应修改建议。

摘要： 提出一种气动二进制控制的多面体移动机构，它由5个舍可伸缩支链的四面体组成，每条边为一条支链，各支链均由气缸，万向节、顶点构件三个部分构成．其滚动原理是通过控制各个气缸的运动逻辑，使质心超出支撑区域以实现滚动。首先，进行数学建模与质心坐标求解;其次，提出一种二进制控制策略并规划了移动机构的滚动方向;最后，进行了动力学仿真，并制作一台原理样机以验证所提出的概念．

摘要： 本文介绍了对风洞移动机构位移尺寸测试方法研究的目的和用途,阐述了其测试项目和内容、测试技术要求、测试方法、使用的测试器具和不确定度评定等主要技术途径及其解决办法。

摘要： 测试设备支撑/移动机构的自身振动会对低速风洞实验造成不可忽视的测量误差。本文应用频谱分析仪和多个加速度计对一热线探头三维移动机构进行振动测试，获得移动机构多个部位的振动振幅和频率，分析了各处振动的起因和作用影响，并提出相应修改建议。

摘要： 测试设备支撑/移动机构的自身振动会对低速风洞实验造成不可忽视的测量误差。本文应用频谱分析仪和多个加速 度计对一热线探头三维移动机构进行振动测试，获得移动机构多个部位的振动振幅和频率，分析了各处振动的起因和作用影 响，并提出相应修改建议。

摘要： 提出一种新型三足移动机构,应用模块化设计思想,具有结构简单与控制容易的优点.既能应用履带滚动前进,又能步行前进,能够适应复杂的地面环境.介绍了结构原理,作了初步运动规划,制作原理样机验证了概念的可行性.

摘要： 本文分析了油罐清洗的重要意义,针对油罐清洗的工艺流程,同时研究出用于油罐清洗的机器人移动机构.阐述了移动机构在此特殊工作环境中存在的设计难点,提出了移动机构的本体结构设计方案.对其进行静态和动态的受力分析,确定单个磁性吸附块的最小吸力参数。

摘要： 针对六支链轮腿式月面机器人构型尺寸综合及可调构型参数与运动性能适配的问题,以机器人爬坡作为典型工况,在ADMS中建立了六支链轮腿机构参数化优化设计模型,分析了轮腿尺寸参数、腿部关节角与爬坡驱动力的关系,以爬坡中车轮驱动力最小为优化目标,计算得出了较优的机构尺寸及关节角参数.可为六支链轮腿式月面机器人移动机构的设计提供方法及依据.

摘要： 本文为了延长船舶的使用寿命、提高航速和降低潜水员的劳动强度,开展了水下船体表面清刷机器人的研制.分析了国内外水下清刷技术的现状,介绍了水下清刷机器人的技术要求、组成和工作原理.建立了机器人的数学模型,运用"极值寻优法"确定了磁吸盘的临界磁吸附力和交流伺服电机的临界驱动力矩,采用MATLAB进行了仿真验证.设计了机器人吸附和移动机构、水下清刷装置和控制系统.该机器人具有良好的应用前景.

摘要： 在老式的620,C630车床的溜板箱中,没有机械快进机构,需要手工移动大拖板快进,费时费力,特别是在C620×2000,C630×3000车床上加工细长、多台阶轴以及多工序零件时尤为明显,目前,老式的C620,C630车床还在大量作用,因此增加机械快进机构对于提高工效、降低劳动强度意义重大,同时也是C620,C630改进的重点之一.我们把快速进给机构的改进分为机械和电气两部份.

摘要： 本发明公开了一种机械手移动机构和含有该移动机构的检测设备安装系统，涉及铁路机车车辆无损探伤技术领域，包括机架和竖臂架，所述机架上下部平行设有两个导轨，所述机架上设有横向移动结构，所述竖臂架能够在横向移动结构的驱动下沿着导轨横向移动，所述竖臂架上设有纵向移动结构和用于安装机械手的滑台，所述滑台在纵向移动结构的驱动下沿竖臂架纵向移动。利用本发明可将机械手安装在竖臂架的滑台上，通过横向移动结构和纵向移动结构的协调运动，实现滑台的横向和纵向移动，进而实现机械手在转向架高度和长度方向的全覆盖，通过控制两个机械手的精确定位，实现检测设备的精确安装，提高了检测设备的安装效率，降低了操作人员劳动强度。

摘要： 本发明揭示了一种移动机构及具有该移动机构的移动机器人，其移动机构包括壳体、滑座、移动轮、抵压部以及形变部，所述壳体内设置有导向部；所述滑座安装在所述导向部上并可沿所述导向部移动；所述移动轮固定在所述滑座上,并部分露出所述壳体表面；所述抵压部抵压于所述滑座上且使所述滑座向所述壳体表面运动；所述形变部安装在所述壳体上并与所述抵压部相连，在形变时通过所述抵压部给予所述滑座向所述壳体表面运动的作用力。本发明可以使机器人适用于在不同类型的工作面运动，特别是遇障时，抵压部能给予滑座向下的作用力，使移动轮最大限度的靠近工作面，与工作面接触，以产生摩擦，使移动机器人能够移动并离开障碍。

摘要： 在能够抑制在第2齿轮的凸台部及滑块的卡合槽之间发生的碰撞的旋压式绕线轮的往复移动机构中，使夹在第2齿轮的凸台部及滑块的卡合槽之间的环状弹性体的耐久性提高。旋压式绕线轮（1）的摆动机构（30）具备滑动用齿轮（31）、凸轮齿轮（33）、滑块（35）和O形圈（40）。滑动用齿轮（31）与手柄轴（6）的旋转联动地旋转。凸轮齿轮（33）具有与滑动用齿轮（31）啮合的齿轮主体（33a）以及从齿轮主体（33a）突出的凸台部（33b）。滑块（35）具有凸台部（33b）卡合的卡合槽（37）。滑块（35）通过凸台部（33b）沿着卡合槽（37）移动，使卷筒轴（9）在前后方向上移动。O形圈（40）以与卡合槽（37）的大宽度部（39）接触的方式装配在凸台部（33b）。

摘要： 本发明涉及自动化技术领域，具体地说，涉及一种移动机构及具有该移动机构的直角坐标机器人。该移动机构具有竖向调节机构、水平调节机构，其能够实现竖向上下运动、水平前后运动、水平左右运动，结构较为简单，便于维护；该直角坐标机器人，其具有两可相向或背向设置的夹持块，相对的夹持块的侧壁上设有输送机构，即能够对废旧锂电池中可回收的锂电池进行分拣，以实现较为高效、准确地分拣出废旧锂电池中可回收的锂电池；通过本发明移动机构及具有该移动机构的直角坐标机器人的配合，通过直角坐标机器人的竖向上下运动、水平前后运动、水平左右运动以实现将该直角坐标机器人设置于工作点位处，对废旧锂电池进行分拣，较为方便。

摘要： 本实用新型揭示了一种移动机构及具有该移动机构的移动机器人，其移动机构包括壳体、滑座、移动轮、抵压部以及形变部，所述壳体内设置有导向部；所述滑座安装在所述导向部上并可沿所述导向部移动；所述移动轮固定在所述滑座上,并部分露出所述壳体表面；所述抵压部抵压于所述滑座上且使所述滑座向所述壳体表面运动；所述形变部安装在所述壳体上并与所述抵压部相连，在形变时通过所述抵压部给予所述滑座向所述壳体表面运动的作用力。本实用新型可以使机器人适用于在不同类型的工作面运动，特别是遇障时，抵压部能给予滑座向下的作用力，使移动轮最大限度的靠近工作面，与工作面接触，以产生摩擦，使移动机器人能够移动并离开障碍。

摘要： 本实用新型涉及一种移动机构，包括：机架、前腿机构和后腿机构，所述前腿机构和后腿机构相对的设置在机架的两端上，且所述前腿机构和后腿机构分别铰接在机架上；所述前腿机构和后腿机构间通过连杆连接；所述机架上设有第一驱动机构，所述第一驱动机构连接前腿机构。本实用新型各个部件间的结构优化，整体结构简单，连接和制造方便，第一驱动机构驱动前腿机构向前移动，通过前腿机构带动后腿机构向前移动，从而实现整体移动机构的向前运动；同时，摇摆机构增加了移动机构的多功能性，增加移动机构的附加值。

摘要： 本实用新型涉及一种移动机构和具有该移动机构的手动工具。该移动机构包括主体、移动滑块和螺柱调节组件。移动滑块包括具有螺牙的滑块体。螺柱调节组件包括调节螺柱、螺柱支撑轴和偏压部件。调节螺柱可旋转地套设在螺柱支撑轴上；螺柱支撑轴能够通过绕与主体的厚度方向平行的摆转轴线摆转而在使调节螺柱与滑块体的螺牙啮合的第一位置以及使调节螺柱与螺牙脱离啮合的第二位置之间切换；偏压部件用于使处于第二位置的螺柱支撑轴返回第一位置。该移动机构结构稳定、简洁。利用该移动机构，能够对移动滑块的位置进行快速调节或精确微调，操作顺畅，对轻微卡滞不敏感。

摘要： 本实用新型是一种适用于移动机构的排障装置及具排障功能的移动机构，用于侦测复数个移动装置是否同时作动，其包括控制器、至少二个磁力感应组件以及至少二个磁性件。至少二个磁性件分别设置于至少二个移动装置上，至少二个磁力感应组件连接控制器并分别对应感测至少二个磁性件，当两移动装置作动时，两磁力感应组件在感测到对应磁性件时分别产生第一感测讯号和第二感测讯号并传送给控制器，控制器收到第一感测讯号后等待一预设时间范围，如未在预设时间范围内收到第二感测讯号，控制器判断移动装置没有同时作动，因此发出警告讯号。

摘要： 本实用新型公开了一种移动机构及具有该移动机构的磨边机，属于磨边机技术领域，移动机构包括电机、与电机的动力输出轴相连接的推进组件、与推进组件相向设置的回弹组件，推进组件的推进端与待移动体的一侧相抵，用于推动待移动体，回弹组件的回弹端与待移动体的另一侧相抵，用于对待移动体形成与推进组件的推进方向相反的作用力。本实用新型公开的移动机构，实现简化移动机构的结构，降低成本，且便于安装应用于磨边机上。

摘要： 本实用新型提供了一种往复移动机构，包括支架、设置在所述支架上的主动轮和从动轮，所述主动轮和所述从动轮上环绕设置有同步带，所述主动轮可往复转动，所述同步带中间断开且具有两自由端；所述往复移动机构还包括相互连接的两皮带夹，所述皮带夹包括下夹板和上夹板，所述下夹板和所述上夹板呈卡合设置；两所述皮带夹的其中一者的所述下夹板和所述上夹板夹紧所述同步带的一所述自由端，两所述皮带夹的其中另一者的所述下夹板和所述上夹板夹紧所述同步带的另一所述自由端。本实用新型的往复移动机构借助皮带夹对同步带进行夹紧，方便调节同步带的张紧度，无需考虑主动轮和从动轮之间的距离，且有利于同步带的拆卸和安装。本实用新型还提供了一种包含该往复移动机构的模内贴标机。