装配机器人

摘要： 传统的机器人大多为刚性结构,这种结构的机器人具有刚度好,稳定性强,可靠性高等优点。今天的刚性机器人技术已经较为成熟,刚性机器人已经广泛应用于多种行业,在工业中的焊接机器人,装配机器人,在物流行业中的物料搬运机器人,在农业中的播种收割机器人等都属于刚性机器人。

摘要： 目的 为了实现异形热电池组的智能化装配和解决装配过程中存在装配精度不高的问题,设计了一种装配机器人,并仿真验证该机器人是否能够满足异形热电池组的装配精度需求。方法 采用改进D-H参数法构建运动学模型,通过正运动学分析机器人末端轨迹。采用改进DE算法进行逆运动学求解,并通过仿真实验分析运动学求解结果。结果 求得平均位置误差为1.4×10^(–4) mm,平均姿态误差为2.4×10^(–4)度,平均解迭代次数为219.857,各构件最大角速度不应超过3.5 rad/s。结论 设计的装配机器人能够满足异形热电池组装配精度要求,运动学求解精度提高2个数量级,效率提高72.5%。

摘要： 如今的工业体系中,生产过程的自动化和智能化成了一种发展趋势,要想实现这一点就需要在生产的过程中引入大量工业机器人,因此工业机器人的应用与发展将成为工业体系发展的重中之重。在如今的很多行业里,已经出现了工业机器人的身影,如汽车生产线上的装配机器人,机械生产过程中,与数控机床和加工中心等配套的物料推送机器人,以及焊接机器人等,这些都是现在工业体系内常见的工业机器人。

摘要： 针对装配机器人在采用单目视觉定位时因深度信息缺失而影响工件抓取操作的问题,研究了单目视觉下基于QR码的增强定位方法,通过对QR码图形的识别实现标定平面精确定位,利用QR码携带的工件编码信息和数据库,实现对工件种类和抓取空间位置(包括深度信息)等信息的获取。在此基础上开发了由单目视觉、UR机器人和QR码工件料盘组成的机器人装配系统,通过抓取实验验证了该增强定位方法的有效性,系统综合定位精度可达到±1 mm。

摘要： 针对目前装配机器人基于手工的特征检测易受光照条件、背景和遮挡等干扰因素的影响,而基于点云特征检测又依赖模型构建精度,本文采用深度学习的方式,对基于关键点预测的工件视觉定位技术展开研究。首先,采集工件各个角度的深度图像,计算得到工件的位姿信息,选取工件表面的关键点作为数据集。然后,构造工件表面关键点的向量场,与数据集一同进行深度训练,以实现前景点指向关键点的向量场预测。之后,将向量场中各像素指向同一关键点的方向向量每两个划分为一组,取其向量交点生成关键点的假设,并基于RANSAC的投票对所有假设进行评价。使用EPnP求解器计算工件位姿,并生成工件的有向包围盒显示位姿估计结果。最后,通过实验验证了系统估计结果的准确性和鲁棒性。

摘要： 在机器人生产制造过程中,为提高其装配精度设计了新的视觉辅助方案,并采用改进的自适应BP神经网络算法对来自多个视觉传感器的视觉信息进行融合。最后通过引导对准实验得出改进的自适应信息融合算法视觉引导精度最接近示教效果。此算法比单一的视觉传感器有更加好的装配精度。

摘要： 在机器人生产制造过程中,为提高其装配精度设计了新的视觉辅助方案,并采用改进的自适应BP神经网络算法对来自多个视觉传感器的视觉信息进行融合.最后通过引导对准实验得出改进的自适应信息融合算法视觉引导精度最接近示教效果.此算法比单一的视觉传感器有更加好的装配精度.

摘要： 文章针对传统车架装配翻转机功能单一、安全系数低且耗时耗力等缺陷,基于PLC控制模块设计了一种可调整夹取机构、任意角度大小可控的装配机器人.实验研究结果表明,该装配机器人可以使工作人员在加工时省时省力,满足不同车型、不同角度的加工需求,提高了装配工作的安全性、效率性.

摘要： 随着智能化、无人化技术的发展,机器人自主装配将成为工业生产自动化、无人化主要发展方向.针对采用机器人完成内燃机配件自动装配问题,依托Matlab/Adams联合仿真对工作路径进行轨迹规划仿真.建立装配机器人运动学模型,并对装配路径进行轨迹规划,利用Matlab/Adams联合仿真验证运动学模型的可行性,仿真结果表明装配机器人所规划的轨迹运动学和动力学特性良好,能够很好的按规划的路径完成装配作业,为内燃机配件装配实现无人化作业提供借鉴.

摘要： 制造业的存在,对于国家来说,是非常重要的,其能直接预示出国家的实际经济水平.而机器人技术的出现,为制造业带来了无限的生机与活力.本文主要围绕着机器人技术的发展现状与趋势进行简单阐述,并将机器人技术在制造业中的应用现状进行有效分析,同时,针对机器人技术在制造业中的具体应用进行探究,进而对未来的机器人技术发展展开思考.

摘要： 该文采用大规模可编程集成芯片GAL20V8和spLSI1016设计出新型精密装配机器人关节控制板，介绍了该板的电路和工作原理及其与PC机ISA总经的接口并分析了该种设计相对于采用普通IC元器件设计的优越性。

摘要： 该文结合电子产品的机器人化自动装配，研究了一种适用于异形零部件自动供料及定位装置，研制了一种具有快速、多功能的托盘式自动供料装置，并介绍了该装置的控制系统及与装配机器人的通信等功能。

摘要： 介绍了冗余度双臂机器人实验平台的组成,采用METEOR2/4图像采集卡、双BP330型CCD摄像机与目标构成图像闭环,以确定目标在空间的位姿;以内置于关节中的磁性编码器作为位置检测元件构成位置闭环,以确定操作臂到达空间的位置.根据该实验平台的特点,采用双CCD对目标实行在大范围内快速跟踪,小范围内低速调整的控制方案.结果表明,该控制系统具有良好的鲁棒性和开放特征,能够满足有关的实验验证.

摘要： 文章对研制的精密机芯机器人自动装配生产线的规模、功能作了介绍,围绕研制方法和技术路线,对产品输送和定位方式、工艺分析和工序工位分配、各种装配专机、装配机器人及各种末端操作器的研制、DFA的研究分析以及研制工作中的关键技术分别作了介绍.

摘要： 燃油分配管是电喷汽车发动机上的重要零件,采用钎焊工艺制造生产.燃油分配管机器人自动装配生产线是针对上海大众三种车型2VGS、2VQS、B5车用燃油分配管而开发研制的,自动完成三种产品钎焊前预固定装配、自动上胶等工作,其装配精度:±0.1mm,生产节拍100S/每件.

摘要： 燃油分配管是电喷汽车发动机上的重要零件,采用钎焊工艺制造生产.燃油分配管机器人自动装配生产线是针对上海大众三种车型2VGS、2VQS、B5车用燃油分配管而开发研制的,自动完成三种产品钎焊前预固定装配、自动上胶等工作,其装配精度:±0.1mm,生产节拍100S/每件.

摘要： 燃油分配管是电喷汽车发动机上的重要零件,采用钎焊工艺制造生产.燃油分配管机器人自动装配生产线是针对上海大众三种车型2VGS、2VQS、B5车用燃油分配管而开发研制的,自动完成三种产品钎焊前预固定装配、自动上胶等工作,其装配精度:±0.1mm,生产节拍100S/每件.

摘要： 燃油分配管是电喷汽车发动机上的重要零件,采用钎焊工艺制造生产.燃油分配管机器人自动装配生产线是针对上海大众三种车型2VGS、2VQS、B5车用燃油分配管而开发研制的,自动完成三种产品钎焊前预固定装配、自动上胶等工作,其装配精度:±0.1mm,生产节拍100S/每件.

摘要： 燃油分配管是电喷汽车发动机上的重要零件,采用钎焊工艺制造生产.燃油分配管机器人自动装配生产线是针对上海大众三种车型2VGS、2VQS、B5车用燃油分配管而开发研制的,自动完成三种产品钎焊前预固定装配、自动上胶等工作,其装配精度:±0.1mm,生产节拍100S/每件.

摘要： 燃油分配管是电喷汽车发动机上的重要零件,采用钎焊工艺制造生产.燃油分配管机器人自动装配生产线是针对上海大众三种车型2VGS、2VQS、B5车用燃油分配管而开发研制的,自动完成三种产品钎焊前预固定装配、自动上胶等工作,其装配精度:±0.1mm,生产节拍100S/每件.

摘要： 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。

摘要： 一种进行装配的机器人手臂(5)的控制装置，通过具备记录有与机器人手臂(5)的动作有关的信息的动作数据库(17)、对上述动作的矫正类别进行决定的矫正动作类别决定部(23)、对人(16)的力进行检测的力检测部(53)、在机器人手臂(5)作业过程中对应于人(16)的力和矫正类别对动作进行矫正的动作矫正部(20)而构成。

摘要： 本发明公开了一种机器人的自动化末端执行装置以及机器人，包括：底座；设于底座的第一侧面的定标器，用于标定自动化末端执行装置的工具坐标系，以提高自动化末端执行装置的轨迹精度；设于底座的第二侧面的相机单元，用于获取装配组件的图像；设于底座的第三侧面的第一装配单元，用于执行第一装配操作；及设于底座的第四侧面的第二装配单元，用于执行第二装配操作；其中，装配组件包括第一类装配组件和第二类装配组件；响应于相机单元获取到第一类装配组件的图像，第一装配单元执行第一装配操作；响应于相机单元获取到第二类装配组件的图像，第二装配单元执行第二装配操作。本发明在不使用快换夹具的情况下可实现复杂多样的产品配件全自动化装配。

摘要： 本发明公开了一种模块化阵列装配机器人部件单元的方法及其机器人，该机器人部件单元由多组机器人部件组成，并且每组机器人部件均由部件一与部件二配合组成，该方法包括：1)将多个部件一阵列装配成阵列组一；2)将多个部件二阵列装配成阵列组二；3)将阵列组一与阵列组二进行匹配组合以形成机器人部件；其中，部件一的下方设置有上识别块，部件二的上方设置有下识别块；在上识别块能够与部件二属于同一机器人部件的情况下，上识别块与下识别块能够相互匹配识别；在上识别块能够与部件二分别属于不同机器人部件的情况下，上识别块与下识别块之间相互排异。该方法能够极大地提高机器人部件单元的装配效果同时提高了装配的准确率。

摘要： 本发明公开了一种基于视觉的机器人引导装配机器人方法，涉及中大负载机器人装配技术领域。采用自动化流水线模式视觉与机器人配合方式组装生产机器人，从能够满足中大负载机器人高精度智能装配，降低对场地、人工的要求，同时通用性、灵活性、可靠性更强。步骤1、机器人位置示教；步骤2、相机标准位置的处理；步骤3、视觉引导机器人自动装配；步骤4、机器人的贴合与打螺丝。由视觉引导机器人装配机器人关节，降低机械结构设计复杂的。满足多产品混合生产，提升机械结构的兼容性，提高了流水线产品的综合性和使用价值。提高产品生产的良品率，提升装配的效率，减少生产人员的投入，尤其是负载大的机型，提升了生产过程的安全性。

摘要： 本说明书一个或多个实施例提供一种夹持装置、数据中心运维机器人及装配机器人；该装置可以包括：夹持组件，用于夹持目标物体；力检测组件，用于在所述夹持装置将所述目标物体插入和/或拔出目标收纳部的过程中，检测所述目标物体的受力信息，并将所述受力信息发送至与所述力检测组件电连接的控制器，所述受力信息被所述控制器用于对所述夹持装置进行姿态调整控制，以使所述目标物体对准所述目标收纳部。

摘要： 本发明公开了一种模块化阵列装配机器人部件单元的方法及其机器人，该机器人部件单元由多组机器人部件组成，并且每组机器人部件均由部件一与部件二配合组成，该方法包括：1)将多个部件一阵列装配成阵列组一；2)将多个部件二阵列装配成阵列组二；3)将阵列组一与阵列组二进行匹配组合以形成机器人部件；其中，部件一的下方设置有上识别块，部件二的上方设置有下识别块；在上识别块能够与部件二属于同一机器人部件的情况下，上识别块与下识别块能够相互匹配识别；在上识别块能够与部件二分别属于不同机器人部件的情况下，上识别块与下识别块之间相互排异。该方法能够极大地提高机器人部件单元的装配效果同时提高了装配的准确率。

摘要： 本发明实施例公开了一种辅助装配机器人的控制方法、装置、辅助装配系统，方法包括：实时获取机器人的当前位置和当前姿态；实时获取力传感器采集的待装配部件受到的原始作用力和/或原始力矩；根据机器人处于不同姿态时，力传感器采集的原始作用力和/或原始力矩，对力传感器和待装配部件重力进行标定，得到标定数据；根据标定数据、原始作用力和/或原始力矩，确定装配人员作用在待装配部件上的目标作用力和/或目标力矩；基于目标作用力和/或目标力矩，计算机器人当前位置和当前姿态的修正量数据，并将修正量数据下发到机器人，使的机器人基于修正量数据进行运动。本发明实施例通过机器人辅助人工完成装配作业，提升了装配效率和安装精度。

摘要： 本发明提供一种自动装配抓取手结构，包括：第一平台和第二平台；第一连接件，位于所述第一平台的上方，用于将所述自动装配抓取手结构连接至机器人手臂上；第二连接件和第一气动元件，位于所述第一平台和第二平台之间，所述第二连接件活动连接所述第一平台和第二平台，所述第一气动元件为可伸缩部件，气动控制所述第二平台的升降；抓取终端，从所述第二平台向下延伸，包括用于装配不同零件尺寸的夹具；第二气动元件，用于气动控制至少部分所述抓取终端。本发明还提供一种包括如上所述的自动装配抓取手结构的自动装配机器人，以及采用该自动装配机器人对钎焊翅片管的各部件进行装配的自动装配方法。

摘要： 本发明涉及变速箱组装领域，提供了一种变速箱自动装配机器人，包括控制单元、机械手和视觉定位单元，视觉定位单位安装在机械手上可以随机械手移动，用于获取壳体和壳盖的位置信息，控制单元通过视觉定位单位反馈的信息进行坐标换算，计算机械手所要移动的距离，进而实现壳体和壳盖位置的精准对应，机械手可夹取壳盖做平移、旋转和翻转运动，使壳盖开口正对壳体，以进行下一步的组装。利用上述机器人装配时，选取壳盖上的两个螺纹孔作为基准位置，计算出壳盖翻转180度后壳盖上对应壳体圆轴的轴承中心坐标，与壳体内的两个圆轴中心坐标作对比，得出机械手需要偏移的距离，整个装配过程操作简单、装配精度高。