误差模型

摘要： 提出了一种基于机器人几何参数误差与基坐标系位姿误差的六轴串联型机器人误差标定方法。首先基于MD-H方法建立了IRB6700机器人几何参数误差模型,得到机器人连杆几何参数误差到机器人末端位姿误差的映射关系;然后进一步考虑了基坐标系的位姿误差,并建立了考虑基坐标系误差的机器人误差模型;此外,针对传统标定方法操作繁琐、偶然误差大等问题,提出了一种改进的参数辨识方法,进一步提高了标定过程的可操作性与标定精度。最后,开展了本体标定实验与基坐标系误差扰动实验,结果表明所提方法将机器人位置误差的平均值由3.1928 mm减小至0.1756 mm,位置误差的标准差由0.5494 mm下降到0.0830 mm。基坐标系位姿误差扰动前后参数辨识的结果一致性高于99%,标定精度及稳定性得到显著提高。

摘要： 为更准确地评估多波束测量数据质量,以常梯度声线跟踪模型为基础,结合Rob Hare经典误差分类,构建了回波检测方式、吃水改正和升沉改正误差综合影响下的多波束测深误差改进模型。通过对实例误差源分解对比和交叉点中误差对比分析,验证了改进模型的正确性。实例计算表明,该模型较Rob Hare模型可减少CUBE曲面2%的交叉点中误差,验证了改进模型的有效性和优势。改进模型考虑的误差因素更多,误差成因分析更为完善,有助于更准确地分析各误差源导致的误差量级大小,研究成果为数据质量控制、数据检核提供理论依据和技术支撑。

摘要： 随着微机电系统和集成电路技术的快速发展和广泛应用,捷联惯性测量技术在导航领域占据了非常重要的地位。本文采用3D打印技术,对惯性测量单元的机械结构进行了加工制造,采用低成本模块化的惯性测量单元进行了系统硬件电路集成,构建了惯性测量单元的误差模型,采用最小二乘拟合方法,通过实验室三轴转台、高低温箱等实验设备对误差模型中的参数进行了标定和补偿,最后给出了惯性测量单元整体技术指标,其指标可满足运动载体低精度短时测量需求。

摘要： 移动机器人技术应用到农业机械上已经成为了农业机械未来发展的主要趋势。为此,针对芦苇笋采收机自动采收过程中的定位误差和全局路径规划,以传统A*搜索算法为基础,动态地增加其在栅格地图上的领域拓展范围,以此增加规划路径平滑度。仿真结果表明:改进A*算法所规划的路径更为平滑,主要反映在路径长度平均减小7.1%,路径转折点个数平均减少36.12%,路径转角角度平均减少18.46%。同时,建立了定位误差模型,通过与改进A*算法融合后的系统在实际测试中与仿真实验相吻合。

摘要： 本文针对抛硬币试验结果离散性较大的问题,引入了绝对误差、相对误差和频率误差等概念,用随机过程分析方法建立了抛硬币试验误差的数学模型,从空间和时间两个维度给出了抛硬币试验误差的统计规律,证明了多组抛硬币试验绝对误差的标准差与试验次数的平方根成正比,多组抛硬币试验的相对误差和频率误差与试验次数的平方根成反比,以及单组抛硬币试验的绝对误差与试验次数成正比等结论,可从理论上对抛硬币试验中出现的各种误差现象及问题进行解释.

摘要： 为对机械传动系统的运动精度进行合理分配,结合元动作理论,提出了一种机械传动系统运动精度优化分配新方法。首先利用“功能运动动作”结构化分解树对机械系统进行结构化分解,得到基本的元动作和元动作链;然后以元动作链为研究对象,分析运动精度形成机理,建立运动误差传递模型;考虑成本因素和运动误差灵敏度因素,建立了成本函数和鲁棒性函数。在此基础上建立了元动作链运动精度优化分配模型,得到了元动作运动误差。工程实例证明了该方法的有效性。

摘要： 为提高绳驱动连续体机器人的定位精度,提出了一种针对此类机器人的误差标定与补偿方法。该方法利用指数积(POE)公式建立连续体机器人关节模块的运动学模型,并利用运动学模型推导出误差传递模型。针对误差模型采用最小二乘方法进行误差的辨识,将辨识后的误差补偿至机器人的运动学模型,从而提高机器人关节模块的模型精度。制作了基于柔性支撑的绳驱动连续体机器人样机,并对标定算法进行了仿真和实验验证,实验结果显示机器人末端位置精度提高了32.23%,姿态精度提高了81.64%,证明了标定算法的有效性。

摘要： 针对地心惯性系和当地地理系的空间稳定型惯导系统导航算法在极区导航失效的问题,提出了适用于空间稳定型惯导系统的极区导航算法。该算法通过伪经纬网构建了横坐标系参考框架,建立了横向地理系空间稳定型惯导系统力学编排,并在此基础上重新推导了通用的误差模型。最后,通过极点附近区域与穿越极点区域仿真分析了算法的极区有效性。仿真结果表明该算法在极点附近区域解算的伪航向角误差小于3′,伪经度误差小于4′;在穿越极点区域解算的伪纵摇角、伪横摇角误差小于0.3′,伪航向角误差小于3′,伪东向、伪北向速度误差小于1m/s,伪经度、伪纬度误差小于4.2′。该算法克服了极区导航计算溢出、误差放大等问题,提高了系统的极区导航精度,能够满足极区导航要求。

摘要： 基于双电机伺服驱动的关节设计制造了一种7-DOF协作机械臂,建立了该型机械臂末端执行器的几何误差模型,并且基于原始参数误差独立作用原理对参数误差进行分析与合成.基于数理统计大数定律,利用蒙特卡洛的方法对几何位置误差影响因素的灵敏度进行了数值仿真计算分析,找出对机械臂几何位置误差影响程度相对较大的参数误差.通过对机械臂末端执行器的几何位置误差计算分析,可知误差在工作空间内服从瑞利分布.经过实验测量,机械臂的重复定位误差不超过0.0591 mm,并且绝对定位误差服从瑞利分布是显著性的,证明了双电机伺服驱动关节具有回差小、传动精度高的特点和误差分析的正确性,为机械臂的精度设计与应用提供理论依据.

摘要： 采用遗传算法对机器人的运动学参数误差进行辨识。使用传统的D-H法建立六自由度机器人的运动学及机器人的误差模型,利用MATLAB软件将遗传算法对误差模型进行参数辨识,将识别出的结果与预设机器人参数误差值进行比较,证明遗传算法在机器人运动学误差参数辨识方面的有效性。

摘要： 传统惯性器件系统级标定时,都是以IMU敏感轴与转台转轴重合的方式进行标定路径设计的,其转轴每转1次,仅有2个敏感轴位置发生变化.为高效激励惯性器件各误差项,设计一种IMU偏轴安装结构,其转轴每转1次,可同时实现3个敏感轴位置发生变化,在此基础上设计一种基于IMU偏轴转位的惯性器件系统级标定方案,建立了包含陀螺和加速度计常值误差、安装误差和标度因数误差共24个误差项的30维系统误差模型,使用分段线性定常法(PWCS)和奇异值分解法(SVD)法对每种标定路径下系统各状态的可观测能力进行分析,与传统经典系统级标定方案相比,所提方案不仅能实现状态的全维观测,且各状态的可观测度整体上均比传统方案高,使用滤波器对惯性器件标定时,其标定时间更短,精度更高,且所提方案所需转台轴数由三轴变为双轴,降低了对硬件条件的要求.

摘要： 井眼位置不确定的误差来源主要来自于测斜计算与测量仪器两个方面的误差.本文主要分析了测量误差,并表明测量误差主要是系统性的,而不是随机性的.通过对测量仪器的介绍与理论分析,确定了几种影响井眼位置不确定性的因素,并对磁性罗盘误差、陀螺误差、不同轴度误差及深度测量误差做了系统的介绍,并通过协方差矩阵将其影响井眼位置的不确定性进行合理的数值量化,最终建立了一个井眼位置不确定性的误差模型,并将该模型应用到井眼的交碰概率分析中,最终能确定两口井是否会交碰,并给出两口井的交碰概率,为现场防碰工作起到了重要的作用.

摘要： 为提高农药残留微流控光度检测系统的精确性,因此针对光度检测系统中不同微流控芯片所存在的误差因素进行分析.对不同的微流控类型,从共性角度都受来自于外界因素的干扰如温度、制备时间等,对其进行误差分析并建立模型.玻基微流控芯片的检测光波长也是影响检测的误差因素,所以对光波长进行优化.而由于尺度微小、光程固定,所引起的恒程误差是玻基微流控芯片所具有的,影响农药残留光度检测系统的灵敏度.为此,针对恒程误差的形成机理进行了研究,从理论上分析了恒程误差与光程的关系模型并通过实验对该关系模型进行了验证,为建立了恒程误差的补偿模型奠定基础.对纸基微流控光度检测系统,则对影响其反射吸光度效应的光波长参数以及不同结构显色均匀度进行测定与误差分析,确定最佳反应条件,为纸基微流控农残光度检测提供理论基础.

摘要： 大臂展空间机械臂,由于臂杆的几何参数误差及柔性等因数将会导致其末端定位产生很大误差,然而在某些空间作业时对机械臂末端定位精度要求较高,为了获得其准确的运动学参数,本文提出了一种线性标定机器人运动学参数的简便方法.以一7自由度空间机械臂为研究对象,采用D-H建模方法建立了机器人运动学模型,基于其运动学模型建立了机器人运动学误差模型,最后通过计算机器人末端的位姿误差,标定了该机器人的运动学参数.仿真实验表明该标定方法有较高的精度,并且该方法操作简单、便于实际应用.

摘要： 本文详细阐述了矢量网络分析仪测量不确定度的构成元素,通过对矢量网络分析仪的测量不确定度误差模型及合成机理进行分析,建立测量不确定度计算模型,更加科学地评估矢量网络分析仪的测量精度.

摘要： 高能激光武器作为一种主要的定向能武器,在反导领域的巨大军事潜力和发展前景,已经引起越来越多国家的重视.本文主要研究了:机载激光武器(ABL)在粗跟踪、精跟踪和瞄准阶段的误差来源,误差模型的建立,机载激光武器误差分配流程的设计.

摘要： 本文将Sarabandi提出的有源极化校准器(PARC)推广应用于单发单收极化雷达系统的校准.介绍了单发单收极化雷达系统的误差模型,讨论了PARC的特征,并利用它来校准单发单收极化雷达系统.对实际测量数据误差对校准结果的影响进行了模拟和分析.

摘要： INS/GNSS组合导航系统利用INS、GNSS各自的优点对彼此的缺点进行互补,是一种理想的高性能低成本组合方案.然而对于低成本MIMU,MIMU/BD组合系统存在航向角可观测性较弱的问题.地磁导航具有完全自主、全天候、误差不积累等优点,通过三轴磁强计计算得到航向角可以有效增强MIMU/BD组合系统的可观性.本文基于MIMU/BD/磁强计组合导航系统的组合原理,建立了组合导航系统模型,重点研究了三轴磁强计参数化误差模型,采用卡尔曼滤波算法进行了组合导航计算和误差补偿研究.

摘要： 北斗/惯导(INS)组合导航系统中,如果测量噪声方差未知,则不能很好地满足卡尔曼滤波对系统的要求,造成滤波系统对误差估计不准,在初始对准中影响对准精度.研究了可以在系统观测噪声特性未知情况下进行误差估计的随机逼近的自适应滤波方法,建立了北斗/INS组合对准误差模型,并分别采用该方法和常规卡尔曼滤波进行比较仿真,结果表明,该方法在噪声特性未知情况下可以更好地保证初始对准精度,提高快速性,在实际应用中有较高参考价值.

摘要： 对流层延迟是GNSS导航定位的重要误差源之一,其主要受测站上空气压、气温、水气压的影响.GPT2w模型可以内插出所需的气象参数用于ZTD的计算,且在全球范围内具有较高的精度.本文利用中国区域的86个测站提供的2015年全年的气象探空数据对基于GPT2w模型的所得到ZTD的年误差分布规律进行分析,得出了模型的ZTD在中国区域的Bias为0.45cm,Rims为4.77cm,总体而言GPT2w模型在中国范围内具有较高的精度和稳定性.同时选取了部分测站做进一步的分析比较,得出了GPT2w模型误差的时空分布规律,在高纬度,高海拔地区精度较高,整体上沿海地区精度低于内陆地区;中高纬度地区的测站在冬季精度较好,夏季精度较差,并且呈现出明显的年周期性.

摘要： 一种机床热误差自学习预测模型建模方法，包括如下步骤：1)输入机床热误差数据，初始化机床热误差数据并构建D1：t＝{(x1，y1)，(x2，yx)…，(xt，yt)}；2)构建概率分布模型；3)最大化AC函数以获得下一个评估点，并最小化目标函数和真实函数之间的总损失；4)评估目标函数以获得；5)判断是否达到最大迭代次数：若是，则输出参数集；若否，则将(xx+1，yt+1)添加到概率分布模型内以更新概率分布模型，返回步骤3)并重复上述步骤，直至获得最优解；6)将通过BOA算法获得的最佳超参数用于Bayesian‑LSTM神经网络模型，并使用Bayesian‑LSTM神经网络模型训练自学习误差预测模型，输出预测的热误差。本发明还公开了一种基于数字孪生的机床热误差控制方法。

摘要： 本发明公开了基于分布式蒸发误差补偿的流域水文模型误差修正方法和装置，方法包括：根据流域出口断面模拟流量过程和流域子单元蒸发过程建立子单元蒸发误差补偿向量模型；根据子单元蒸发误差补偿向量模型建立面蒸发误差补偿向量以及误差补偿矩阵模型；建立面蒸发误差估计模型以及确定子单元的蒸发误差修正模式；计算子单元蒸发误差得到子单元修正后的蒸发过程，将修正蒸发过程输入对流域出口断面流量函数，即流域水文模型，得到修正后的流域出口断面流量过程。本发明充分利用水文模型反馈信息，且在误差反演时与水文模型解耦，理论上适用于任一分布式水文模型，该方法为解决流域水文模型日尺度蒸发输入项误差修正问题提供了一种新的技术手段。

摘要： 本发明公开一种永磁同步电动机转子位置误差及电磁转矩误差的模型构建方法，通过已知静止坐标αβ系下定子电流变化量公式和转子位置误差公式，通过推导，得到转子位置误差和电磁转矩误差的关系，建立模型。本发明通过推导得到转子位置误差和电磁转矩误差的关系，减少电磁转矩在转子上的脉动量，减少电磁噪声。

摘要： 本发明公开了一种基于ONT‑GCN时空模型的热误差预测模型及其建模方法和霾‑边‑雾‑云误差补偿系统。本发明基于ONT‑GCN时空模型的热误差预测模型，利用LSTMN神经网络捕捉传感器收集的数据的时间依赖性，利用GCN神经网络捕捉拓扑结构的空间特征，可以将捕获的空间特征和时序特征保留在ONT‑GCN单元中；ONT‑GCN单元的独特排序特性允许保留重要的热误差信息，因此，ONT‑GCN单元可以有序地传递热误差的时间和空间特征，从而提高热误差的预测精度。本发明的霾‑边‑雾‑云误差补偿系统，云计算具有强大的计算能力，用于解决耗时问题；通过设置雾计算层和边缘层等分布式计算层，可缓解工业互联网的带宽压力；通过霾计算层以加快信息获取过程，从而以保证系统执行效率和机床的加工精度。

摘要： 本发明公开了一种热误差预测模型创建方法，包括如下步骤：步骤一：利用极端梯度提升算法对输入变量的特征重要性进行排序，从所有特征中选出前k个构成特征组合；将前k个特征根据其重要性进行加权，得到每个特征的权重，以每个特征及其权重的乘积作为模型的输入变量；步骤二：对LSTMNN模型的内部神经元特征进行排序，将层次结构整合到LSTMNN模型中，得到ON‑LSTMNN模型，再引入双向机制，构建BiON‑LSTMNN模型；步骤三：训练BiON‑LSTMNN模型，以ISFO算法优化BiON‑LSTMNN模型的批量大小和隐藏神经元数量，直至满足适应度函数的预设要求；步骤四：以优化得到的批量大小和隐藏神经元数量作为BiON‑LSTMNN模型的超参数，构建得到热误差预测模型。本发明还公开了一种基于关键误差的物理‑边‑雾‑云误差控制系统。

摘要： 本发明公开了一种Conv1D‑MGU热误差预测模型，包括依次设置的输入层、MGU层、全连接层和输出层；所述输入层与所述MGU层之间设有残差块，所述残差块包括主路和捷径支路，所述主路和捷径支路的一端分别与所述输入层相连、另一端与累加层相连；所述主路上设有位于所述输入层与所述累加层之间的一维卷积池化单元和一维卷积层Ⅱ，所述一维卷积池化单元串联设为至少一个，所述一维卷积池化单元包括依次设置的一维卷积层Ⅰ、一维池化层和激活函数层Ⅰ；所述累加层与所述MGU层之间设有激活函数层Ⅱ，所述激活函数层Ⅱ与所述MGU层之间设有展平层；所述捷径支路上设有下采样。本发明还公开了一种基于物理‑数据‑边缘‑云构架的热误差控制系统。

摘要： 一种基于多体理论的超精密磨抛机床几何误差与力致误差耦合误差模型建立方法，它属于超精密磨抛机床加工精度领域。本发明目的是要解决现有技术无法全面描述高精度多轴联动加工装备实际误差传递过程的问题。本发明基于机床运动链和刚体运动理论建立误差传递模型，具体包括如下步骤：步骤一：以超精密四轴三联动磨抛机床为研究对象进行结构分析和运动分析，确定其运动链；步骤二：定义影响机床磨抛精度的几何误差项和力致误差项；步骤三确定误差传递总体方程，且确定误差传递总体方程与各刚体之间误差传递矩阵的关系；步骤四：确定刚体之间误差传递矩阵；步骤五：求解误差传递模型；本发明能够较全面的描述超精密四轴三联动磨抛机床误差项的传递过程。

摘要： 本发明公开了一种考虑全过程机床几何误差影响的面齿轮磨齿齿面误差模型创建方法，包括如下步骤：步骤一：创建面齿轮磨齿用蜗杆齿面模型，分别得到理想情况和考虑机床几何误差情况下的蜗杆齿面模型；步骤二：创建面齿轮的齿面模型，分别得到理想情况和考虑机床几何误差情况下的面齿轮齿面模型；步骤三：创建面齿轮磨齿齿面误差模型，基于理想情况和考虑机床几何误差情况下的面齿轮齿面模型，构建得到面齿轮磨齿齿面误差模型。本发明还公开了一种考虑全过程机床几何误差影响的面齿轮磨齿精度评价方法。

摘要： 本申请公开了一种定位置信误差模型的确定方法和定位置信误差的确定方法，属于通信技术领域。该方法包括：获取接收机的全球导航卫星系统GNSS观测信息；对GNSS观测信息进行解算，得到定位结果，并基于解算过程中的中间解算变量得到置信误差特征值；将置信误差特征值和与定位结果对应的置信误差真值输入到回归模型进行训练得到定位置信误差模型。根据本申请实施例，能够提高实时定位结果的定位置信误差的准确性，从而提高对定位结果进行评估的可靠性。

摘要： 本申请提供一种误差矫正方法、误差模型的构建方法、装置及电子设备。该方法包括：通过量化后的预设模型对第一输入数据进行处理，得到输出数据；对所述输出数据进行反量化，得到反量化后的输出数据；通过预设的误差模型对第二输入数据进行处理，得到误差值，所述误差模型为根据预设模型在量化后产生的误差构建的模型，所述第一输入数据为所述第二输入数据进行量化后的数据；根据所述反量化后的输出数据和所述误差值，获得矫正后的输出数据。通过该方式，能降低模型在量化后产生的误差，从而提高量化后的模型的输出结果的准确度。