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原创性声明及关于学位论文使用授权的声明
第一章绪论
1.1课题背景
1.2网络遥操作机器人的研究现状
1.2.1国外研究现状
1.2.2国内研究现状
1.3机器人遥操作相关领域的主要研究方向及其应用前景
1.3.1研究方向
1.3.2应用前景
1.4本课题任务和研究内容
1.4.1课题任务
1.4.2研究内容
第二章基于WEB的机器人遥操作系统总体结构设计
2.1系统功能分析
2.1.1系统功能需求
2.1.2构建系统的关键问题
2.2系统总体结构设计
2.3本章小结
第三章机器人建模与控制
3.1机器人建模
3.1.1三自由度机器人结构
3.1.2机器人运动学建模
3.1.3杆件的速度和加速度分析
3.2机器人运动控制
3.2.1控制原理及参数设定
3.2.2控制的编程实现
3.3本章小结
第四章基于WEB的机器人远程控制系统设计
4.1基于WEB远程控制技术的分析与选择
4.1.1相关技术方案
4.1.2几种方案的比较与选择
4.2基于.NET Remoting技术的远程控制系统
4.2.1机器人远程控制系统体系结构
4.2.2具体实施步骤
4.3本章小结
第五章基于WEB的机器人虚拟仿真系统设计
5.1机器人虚拟仿真的意义及研究方向
5.1.1机器人虚拟仿真的意义
5.1.2研究方向及相关技术
5.2机器人虚拟仿真系统设计
5.2.1虚拟仿真系统结构
5.2.2虚拟仿真技术的选择
5.2.3具体实施步骤
5.3虚拟仿真组件与远程控制组件在服务层的交互
5.4遥操作系统功能的实现
5.4.1预测控制
5.4.2预显示控制
5.5本章小结
第六章机器人的路径规划
6.1路径规划概述
6.2相关的研究内容及研究方向
6.2.1环境建模的若干方法
6.2.2搜索路径的几种策略
6.3基于栅格蚁群算法的机器人全局路径规划
6.3.1基本原理与问题定义
6.3.2路径规划的实施
6.3.3扩展与展望
6.4本章小结
第七章WEB应用程序实验
7.1实验的软硬件环境
7.1.1硬件环境
7.1.2软件环境
7.2实验过程
7.3本章小结
第八章结论与展望
8.1课题结论
8.2课题展望
参考文献
致谢
攻读硕士学位期间发表的学术论文
