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Testability of a swarm robot using a System of Systems approach and discrete event simulation.

机译：使用系统方法和离散事件模拟的群体机器人的可测试性。

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摘要

A simulation framework using discrete event system specification (DEVS) and data encoded with Extensible Markup Language (XML) is presented to support agent-in-the-loop (AIL) simulations for large, complex, and distributed systems. A System of Systems (SoS) approach organizes the complex systems hierarchically. AIL simulations provide a necessary step in maintaining model continuity methods to achieve a greater degree of accuracy in systems analysis. The proposed SoS approach enables the simulation and analysis of these independent and cooperative systems by concentrating on the data transferred among systems to achieve interoperability instead of requiring the software modeling of global state spaces. The information exchanged is wrapped in XML to facilitate system integration and interoperability. A Groundscout is deployed as a real agent working cooperatively with virtual agents to form a robotic swarm in an example threat detection scenario. This scenario demonstrates the AIL framework's ability to successfully test a swarm robot for individual performance and swarm behavior. Results of the testing process show an increase of robot team size increases the rate of successfully investigating a threat while critical violations of the algorithm remained low despite packet loss.
机译：提出了一个使用离散事件系统规范（DEVS）和使用可扩展标记语言（XML）编码的数据的仿真框架，以支持大型，复杂和分布式系统的在环代理（AIL）仿真。系统系统（SoS）方法将复杂的系统分层组织。 AIL仿真提供了维护模型连续性方法的必要步骤，以在系统分析中实现更高的准确性。所提出的SoS方法通过专注于系统之间传输的数据来实现互操作性，而不需要全局状态空间的软件建模，从而能够对这些独立和协作的系统进行仿真和分析。交换的信息包装在XML中，以促进系统集成和互操作性。在示例威胁检测场景中，将Earthscout部署为与虚拟代理协作的真实代理，以形成机器人群。该场景演示了AIL框架成功测试群体机器人的个体性能和群体行为的能力。测试过程的结果表明，机器人团队规模的增加增加了成功调查威胁的速率，而尽管丢包，对算法的严重违反仍然很少。

著录项

  • 作者

    Hosking, Matthew R.;

  • 作者单位

    Rochester Institute of Technology.;

  • 授予单位 Rochester Institute of Technology.;
  • 学科 Engineering Robotics.;Engineering System Science.
  • 学位 M.S.
  • 年度 2009
  • 页码 113 p.
  • 总页数 113
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 eng
  • 中图分类 系统科学;
  • 关键词

  • 入库时间 2022-08-17 11:38:30

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