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首页> 外文期刊>International Journal of Computer Integrated Manufacturing >Calibration and control of a redundant robotic workcell for milling tasks
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Calibration and control of a redundant robotic workcell for milling tasks

机译：校准和控制用于铣削任务的冗余机器人工作单元

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This article deals with the tuning of a complex robotic workcell of eight joints devoted to milling tasks. It consists of a KUKATM manipulator mounted on a linear track and synchronised with a rotary table. Prior to any machining, the additional joints require an in situ calibration in an industrial environment. For this purpose, a novel planar calibration method is developed to estimate the external joint configuration parameters by means of a laser displacement sensor and avoiding direct contact with the pattern. Moreover, a redundancy resolution scheme on the joint rate level is integrated within a computer aided manufacturing system for the complete control of the workcell during the path tracking of a milling task. Finally, the whole system is tested in the prototyping of an orographic model.
机译：本文介绍了一个复杂的机器人工作单元的优化，该工作单元有八个关节，专门用于铣削任务。它由安装在线性轨道上并与转台同步的KUKATM机械手组成。在进行任何机械加工之前，附加的接头需要在工业环境中进行现场校准。为此目的，开发了一种新颖的平面校准方法，以通过激光位移传感器并避免与图案直接接触来估计外部接头配置参数。而且，联合速率级别的冗余解决方案集成在计算机辅助制造系统中，用于在铣削任务的路径跟踪过程中对工作单元进行完全控制。最后，整个系统在地形模型的原型中进行了测试。

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